1焊接機器人運動軸的構(gòu)成（也稱6軸）工業(yè)機器人裝上焊鉗或焊槍而構(gòu)成，因此，討論焊接機器人運動系統(tǒng)構(gòu)成，亦即討論典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)構(gòu)成。顧名思義，典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人有6個可活動的關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)的運動名稱都有定義，在圖2中，給出了典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)的編號與動作狀態(tài)（編號后面的英文大寫字母就是規(guī)定動作英文名稱的個字母），每個關(guān)節(jié)的運動都由一個伺服電（動）機驅(qū)動，每個電機都有各自的伺服控制系統(tǒng)。機器人"手"關(guān)節(jié)上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應(yīng)的機器人結(jié)構(gòu)中都作了規(guī)定）的運動軌跡是多個關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)協(xié)同動作的結(jié)果。而機器人運動控制系統(tǒng)（器）的作用就是如何根據(jù)編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協(xié)同動作，以完成工具中心點所要求實現(xiàn)的運動軌跡。：各軸比較大運動范圍、比較大速度、相關(guān)軸的容許轉(zhuǎn)距、相關(guān)軸的容許慣性力矩等。一種典型的6關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動參數(shù)的量值見表。可以看出：6關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的運動軸參數(shù)不僅涉及各軸本身，也終決定整臺工業(yè)機器人的性能。其中，重要的性能指標是：重復(fù)定位精度和負載重量。 等離子弧焊還可以利用特殊構(gòu)造的焊槍，產(chǎn)生等離子弧對焊件表面進行堆焊、噴焊和噴涂等。重慶管類焊接專機

    焊接機器人總體方案根據(jù)連接板的尺寸、結(jié)構(gòu)特點以及焊縫的形式，考慮到底板和四個銷柱是采用單面焊縫形式，焊縫在工件上呈規(guī)則性均勻分布，焊接過程不需要變位即可滿足所有焊縫的焊接。為降低成本和提高效率，在進行焊接機器人整體方案設(shè)計時，決定不采用翻轉(zhuǎn)工裝等機器人周邊設(shè)備，而采用固定平臺方式實現(xiàn)工件的焊接定位，同時為提高焊接效率，焊接機器人系統(tǒng)方案采取一機雙工位的模式，H型布置方式，如圖2所示，即機器人本體固定在兩自制焊接工作定位平臺之間，工作時一工位焊接機器人對人一側(cè)工件進行自動焊接，另一工位可以裝卸工件，交替進行作業(yè)，保證機器人連續(xù)不停工作。為確保工件安裝定位精度，減少機器人焊接尋蹤次數(shù)，確保機器人焊接運行軌跡與工件所需焊接軌跡一致，在工件和焊接定位平臺上設(shè)計有定位銷孔，通過一面兩銷形式實現(xiàn)連接板在焊接作業(yè)平臺上的精確定位。2.機器人本體選用機器人本體采用唐山松下具有六自由度的關(guān)節(jié)式焊接機器人，配套松下全數(shù)字化脈沖焊機電源，并加設(shè)自動清槍剪絲噴油裝置和弧光安全防護裝置，滿足機器人使用過程中安全防護和清槍需要。 湖南直縫焊接等離子弧焊時，在電極與焊件之間建立的等離子弧。

    焊接機器人主要分為：弧焊機器人、點焊機器人以及激光機器人，其代碼分別為：85152120，85153120，85158010;從金額、數(shù)量以及單價來看，中國的焊接機器人逐步實現(xiàn)出口，說明國產(chǎn)焊接機器人逐漸有競爭優(yōu)勢;其次，中國焊接機器人貿(mào)易逆差在逐步下降，從2017年的5547萬美元逐步下降到2019年的875萬美元。從海關(guān)總署數(shù)據(jù)庫中提取的數(shù)據(jù)顯示：2016-2019年中國焊接機器人在進口數(shù)量和進口金額上都呈現(xiàn)下降趨勢，2019年中國焊接機器人進口數(shù)量為156臺，進口金額為3719萬美元;但是在進口的焊接機器人的單價方面整體呈現(xiàn)上升趨勢，2019年中國焊接機器人單價為。這也間接說明中國在中低端焊接機器人中實現(xiàn)了國產(chǎn)化替代，國產(chǎn)化焊接機器人的競爭優(yōu)勢越來越明顯。從細分產(chǎn)品來看，中國主要進口電阻焊接機器人、電弧焊接機器人、激光焊接機器人三大類，2016-2019年進口數(shù)量為556、317、373臺，其中激光焊接機器人的進口單價明顯高于電阻焊接機器人。

    蓋面層的引弧方法和填充層一樣。采用月牙形或橫向鋸齒形運條，焊條的擺動幅度要比填充層略大，擺動時要注意擺動幅度一致，運條速度均勻。焊接熔池的形狀為橢圓形，應(yīng)盡力使熔池的形狀和大小保持大致相同，并使用短弧焊接的方式。焊條擺動到坡口邊緣時，要穩(wěn)住電弧并梢作停頓，以坡口邊緣熔化，使焊縫兩側(cè)邊緣熔合良好，以防止咬邊。焊接前進速度要均勻一致，使焊縫表面平整、美觀。焊條接頭時，采用熱接法。換焊條滅弧以前，應(yīng)該對熔池稍微填加鐵水。在更換焊條后在弧坑前面10mm處左右引燃電弧，然后把電弧向后拉到弧坑的2/3位置處，把弧坑填滿以后，再進行常規(guī)的焊接。如果接頭部位偏，那么就會出現(xiàn)接頭部位偏高；若接頭部位偏向前，就會產(chǎn)生焊縫脫節(jié)的缺陷。綜上所述在板與板對接，單面焊接雙面成型過程中容易出現(xiàn)的缺陷有：氣孔、未焊透、未熔合、焊瘤等，下面分別就容易產(chǎn)生的缺陷進行分析解剖。 一般使用交流電弧焊機,特別要求電弧穩(wěn)定性時使用直流電弧焊機。

    4）將電焊條的點弧靠著工件使它與焊接線大約成３０度角。5）根據(jù)電焊條類型和個人愛好，這個角可以從15度到45度。6）通知送電。用電焊條端頭輕敲工件直到引起電弧。確定電焊條位于要開始焊接的地方。在某些情況下，在將電焊條插入電焊鉗之前，要刮一下其端頭。施加足夠的壓力到工件，使電焊條自行消耗。不要像在水線以上焊接那樣保持電弧。使電焊條與工件保持接觸，保持電焊條與工件的角度。做直線焊縫，不要擺動。每消耗10英寸（）電焊條大約有8英寸（）熔敷焊縫。7）電焊條消耗之后，通知“斷電”。那時看管人必須打開安全開關(guān)并且使其在更換電焊條時保持打開狀態(tài)，完成焊接之后，保持電焊條在焊接位置，直至收到證實看管人已“斷電”時止。8）用新電焊條進行焊接之前，清潔舊熔敷金屬的端部。如果要焊接第二焊道，原先堆焊的焊縫必須清潔干凈。9）在新電焊條已在適當(dāng)位置，靠著工件和準備好焊接時，才能通知“送電”。2、垂直位置的填腳焊接遵循上述關(guān)于水平位置填腳焊接的步驟，焊接必須從頂部開始，向下移動，這樣當(dāng)潛水員沿著焊接線焊接時，產(chǎn)生的氣泡不干擾他的視線。在垂直位置，可能需要改變電焊條與工件的角度和調(diào)整電流，這取決于工作條件。油箱自動焊接生產(chǎn)線配備激光焊縫系統(tǒng)，焊接過程中可自主掃描焊縫位置，隨焊縫變化調(diào)整焊槍位置及高度。山東波紋管焊接焊接機

采用速度傳感器（旋轉(zhuǎn)編碼器）監(jiān)測焊接速度（即施焊位置罐體表面線速度），通過PLC讀取信號。重慶管類焊接專機

    焊接機器人應(yīng)用技術(shù)是機器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合，焊接機器人能否在實際生產(chǎn)中得到應(yīng)用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術(shù)的共同提高，而系統(tǒng)工程技術(shù)是機器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產(chǎn)中的主流工藝，而焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率是任何企業(yè)都不能忽視的問題，因而焊接機器人的廣泛應(yīng)用勢在必行。過去，由于國內(nèi)缺乏專業(yè)技術(shù)人才，對機器人的應(yīng)用缺乏深層次的開發(fā)和利用，使它的利用效率遠沒有很好地體現(xiàn)出來。如今，這種狀況正在迅速地改變。機器人的特點1.柔性機器人是數(shù)控立體作業(yè)機床，具有六個自由度，不僅可以實現(xiàn)焊槍位置的可達性，還可以實現(xiàn)焊槍的角度變化。雖然它的精度不能與傳統(tǒng)的機床相比，但對于焊接生產(chǎn)而言，機器人的重復(fù)定位精度已完成能夠勝任。 重慶管類焊接專機