如何把一個物體快速變成VR交互設(shè)備？人機交互設(shè)備是虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中不可或缺的一部分，可以提高VR系統(tǒng)的沉浸感和交互性。本文主要介紹在PST光學(xué)定位系統(tǒng)中如何輕松創(chuàng)建新的VR交互設(shè)備（目標(biāo)物）。首先在新目標(biāo)物上隨機添加標(biāo)記點（可使用平面反光貼、反光球或主動發(fā)光marker），然后使用PST客戶端軟件訓(xùn)練該目標(biāo)物，該過程大約需要幾秒鐘。訓(xùn)練完成后，該目標(biāo)物即可用于VR交互。新目標(biāo)物創(chuàng)建為使PST的交互性能達到比較好，請保持至少四個標(biāo)記點同時可見（針對紅外攝像頭）。為防止標(biāo)記點的自身遮擋，目標(biāo)物所有相鄰邊之間的角度應(yīng)大于90°。所以，凸面物體比較適用于追蹤。如下圖示例，系統(tǒng)可以從單個視角清晰地看到多個標(biāo)記點。由于PST使用IRLED面板進行環(huán)境照明，所以應(yīng)注意將追蹤目標(biāo)物的反射率降至比較低。金屬或光滑的表面會降低其追蹤性能，而使用黑色物體時追蹤性能為比較好。要驗證目標(biāo)物是否適合追蹤，請在PST客戶端應(yīng)用程序的“查看”菜單中打開“攝像機圖像”窗口。將目標(biāo)物放在PST定位儀的前面，并檢查標(biāo)記點與目標(biāo)物之間的對比度是否過高，且除標(biāo)記物外是否有其它反射。在比較好情況下，標(biāo)記點為白色而目標(biāo)物應(yīng)顯示為黑色。

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光聲圖像引導(dǎo)機器人輔助顱底手術(shù)

我們研究使用光聲（PA）成像來檢測人體的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，如頸動脈，在機器人輔助鼻內(nèi)經(jīng)蝶竇手術(shù)中，這些結(jié)構(gòu)可能位于被鉆骨頭的后面。在該系統(tǒng)中，激光器（通過光纖）安裝在鉆頭上，而二維超聲探頭則放置在顱骨上的其他位置。在相對患者參考系中對鉆頭和超聲探針都要會進行追蹤。與傳統(tǒng)的B模式超聲相比，光聲成像具有兩個優(yōu)點：1.激光能夠穿透骨骼的薄層；2.光聲成像圖像顯示激光路徑中的目標(biāo)。因此，激光可以用于（非侵入性）延伸鉆探軸線，從而可靠地檢測可能駐留在鉆探路徑中的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。然而，這種設(shè)置會產(chǎn)生一個挑戰(zhàn)性很大的問題，即對準(zhǔn)。因為必須放置超聲探頭，以使其圖像平面與目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)附近的激光線相交（根據(jù)術(shù)前圖像估算）。本文報告了為協(xié)助完成此任務(wù)而開發(fā)的導(dǎo)航系統(tǒng)，以及幻象實驗的結(jié)果，這些幻象實驗表明可以檢測到關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，相對于鉆頭的精度約為1mm。 海淀區(qū)的協(xié)作機器人醫(yī)用儀器湖南協(xié)作機器人，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；

    身前，人們好奇地圍觀著這長著機械手臂的機器人。針對正在優(yōu)化測試中的兩臺設(shè)備，項目組計劃下一步將對在地壇醫(yī)院測試的機器人遠(yuǎn)程進行軟件上的優(yōu)化，并繼續(xù)進行功能的測試；另一臺將結(jié)合在地壇測試的經(jīng)驗進行完善，送往武漢。醫(yī)學(xué)研究生和工科研究生討論設(shè)計改由于批量生產(chǎn)和實驗室科研差異較大，機器人地投產(chǎn)還要經(jīng)歷一個重新設(shè)計、產(chǎn)品測評的流程。同時，作為一種醫(yī)療器械，還需通過醫(yī)療倫理審查、相關(guān)部門認(rèn)證等步驟，目前各個環(huán)節(jié)都在加急審批，爭取盡快實施。對于未來，鄭鋼鐵說，“巡診機器人項目本就是為大規(guī)模傳染病爆發(fā)設(shè)計的，平日使用機會不多，但其中許多技術(shù)會從中輻射到別的行業(yè)，帶動整體的技術(shù)發(fā)展，巡診機器人其中的技術(shù)既可以作為未來的儲備，也有可能引發(fā)別的技術(shù)進步?！焙蠓降哪嫘姓摺跋Ｍ约耗茏鳛榍迦A的一員，在危難關(guān)頭挺身而出，結(jié)合自己的專業(yè)知識和能力特點，勇于承擔(dān)相應(yīng)的社會責(zé)任。”鄭鋼鐵說。鄭鋼鐵也常告訴學(xué)生，做事情前“首先要問問自己能為國家做點什么”，這次，他將自己的學(xué)生評價為“后方的逆行者”。團隊成員在測試巡診機器人團隊成員祝世杰雖然在家，但他依然和同學(xué)們一起并肩戰(zhàn)斗著。

    真正實現(xiàn)微創(chuàng)靶向醫(yī)療！新型微機器人攜帶藥物可在血液中“逆行”直接作用細(xì)胞在未來，許多疾病可能會通過微小的機器人在血液中游走、輸送藥物等來。這類醫(yī)療機器的試驗來自于馬克斯·普朗克研究所的研究人員，他們從白血球中獲得靈感，設(shè)計出了一種新的微型機器人，可以在血液中“逆流而上”移動。這種機器人本質(zhì)上是玻璃微粒，寬度不到八微米。一半是涂有一層鎳和金的薄膜，另一半則是攜帶藥物有效載荷。在這個測試中，有效載荷是分子以及識別細(xì)胞的抗體。新的機器人并不像其他微型機器人那樣在血液中游動，而是通過沿著血管壁滾動的方式移動，很像白細(xì)胞一樣。這種運動的方向可以通過磁場從體外控制。當(dāng)接通電源后，金屬涂層的一側(cè)會將球體拉向該方向。研究人員在實驗室里的模擬血管中進行了測試，發(fā)現(xiàn)磁力足夠強大，可以逆流拖動機器人。當(dāng)關(guān)閉后，機器人只是隨著血液流動，可能會讓科學(xué)家們精確地控制機器在身體的哪個部位移動。“利用磁場，我們的微型機器人可以通過模擬的血管向上游游動，由于強大的血流和密集的細(xì)胞環(huán)境，這是很有挑戰(zhàn)性的。”該研究的主要作者YunusAlapan說?！澳壳暗奈⑿蜋C器人都無法承受這種血流。此外。

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   來自3D融合圖像的信息有助于將特定的狹窄或冠狀動脈狹窄區(qū)域及其嚴(yán)重程度與可能的心臟組織和局部缺血相關(guān)聯(lián)（在這種情況下，心肌的某些部位無法獲得足夠的血液）。這可以用來幫助指導(dǎo)介入或外科血管重建手術(shù)，例如支架或搭橋手術(shù)，以改善心臟的血液供應(yīng)。馮·斯皮恰克（vonSpiczak）說：“該技術(shù)可以使可能容易受益于血運重建的患者和冠狀動脈狹窄更容易，更準(zhǔn)確地識別?！薄安捎卯?dāng)今的臨床2D標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)致我們的研究中出現(xiàn)了許多不確定的發(fā)現(xiàn)，而當(dāng)包含來自CT的血流估計信息和3D圖像融合的其他信息時，大多數(shù)這些不同的發(fā)現(xiàn)可以解決?！边@項研究指出了融合方法在復(fù)雜情況下的作用，這些復(fù)雜情況在次測試中無法確定結(jié)果，例如，當(dāng)CT和MRI結(jié)果不一致或什至矛盾時。馮·斯皮卡克（vonSpiczak）表示，其實現(xiàn)的障礙包括更高的成本和復(fù)雜性，可以通過軟件的進步緩解這些問題。廣東協(xié)作機器人，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；海淀區(qū)的協(xié)作機器人醫(yī)用儀器

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    一套手術(shù)機器人系統(tǒng)主要由哪些部分組成？手術(shù)機器人，或者輔助手術(shù)機器人，是近幾年科研和投資的熱點，受到越來越多投資人和創(chuàng)業(yè)者的青睞。目前的進一步讓大家意識到了醫(yī)療行業(yè)機器換人的潛在價值。美國、歐洲、日本的手術(shù)機器人臨床應(yīng)用已較為成熟，國內(nèi)受制于技術(shù)起步晚、醫(yī)療認(rèn)證周期較長等原因，目前進入臨床應(yīng)用的還不多。不過已有不少科研團隊已經(jīng)進入這個賽道，走在融資、研發(fā)、拿證的路上。應(yīng)用場景涵蓋多個領(lǐng)域，包括：骨科手術(shù)、神經(jīng)外科、消融、其它微創(chuàng)手術(shù)、整形外科、牙科、植發(fā)、按摩、針灸、等。如何研發(fā)一套完整的手術(shù)機器人？創(chuàng)業(yè)團隊需要掌握哪些關(guān)鍵技術(shù)？手術(shù)機器人的價值在于它的精細(xì)性和穩(wěn)定性。因為人的眼睛誤差遠(yuǎn)大于精密光學(xué)儀器，人的手也會抖動或疲勞而機械臂不會。所以，一套手術(shù)機器人首先需要一個機械臂來替代醫(yī)生的手，或幫助醫(yī)生進行手術(shù)器械的輔助定位。如下圖：（醫(yī)療機械臂）（輔助手術(shù)定位）其次，手術(shù)機器人只有手是不行的，它還需要一雙眼睛。因為有了視覺，才可以保證手臂能夠按照醫(yī)生的手術(shù)規(guī)劃進行精確的移動或旋轉(zhuǎn)（六自由度移動）。這就需要一套三維空間定位系統(tǒng)。

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