機(jī)器人系統(tǒng)主要包含機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜、示校器3部分組成；機(jī)器人為六軸機(jī)器人，具有可達(dá)性高、速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)，可適用盤裝及大桶焊絲的焊接；控制柜采用裝載WindowsCE系統(tǒng)的控制器：配備IT通訊接口，可與因特網(wǎng)連接，使用64位CPU，通過選裝多可控制27軸，標(biāo)準(zhǔn)存儲(chǔ)容量可達(dá)40000點(diǎn)，可以同先進(jìn)的數(shù)字焊機(jī)通信，數(shù)字化設(shè)定焊接條件；示校盒采用大型液晶顯示畫面，方便切換中英文顯示。焊接系統(tǒng)主要包含焊接電源、水冷焊槍等部件；焊接電源采用與機(jī)器人進(jìn)行配套的熔化極氣體保護(hù)焊電源，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接過程的多種擴(kuò)展機(jī)能，同時(shí)具有焊接電弧穩(wěn)定、熔深高、低飛濺等特點(diǎn)；為配合接觸傳感器，特采用能對焊槍焊絲進(jìn)行鎖緊的氣缸壓緊式焊槍，焊槍通過水冷形式進(jìn)行冷卻。 焊條電弧焊、TIG焊和碳弧氣刨電源的外特性是下降（恒流）特性；山東自動(dòng)焊接廠家

    外觀檢驗(yàn)時(shí)由肉眼或5~10倍放大鏡檢查焊縫表面質(zhì)量，主要檢查焊縫幾何尺寸、咬邊、弧坑、表面裂紋、錯(cuò)邊量、角變形等缺陷。在壓力容器主要受壓元件焊縫表面不得存在裂紋、氣孔、夾渣及弧坑等缺陷，并不得保留熔渣和飛濺物。常用無損檢測的方法有射線檢測（RT）、超聲波檢測（UT）、磁粉檢測（MT）、滲透檢測（PT）等。①化學(xué)成分分析主要用于檢查焊縫或堆焊層的化學(xué)成分，以分析和間接判斷其性能；②金相檢驗(yàn)主要用來檢驗(yàn)焊縫及熱影響區(qū)的組織，晶粒度以及各類夾雜物、缺陷等，并可間接評定焊接工藝的正確性，及其接頭的性能。常用金相宏觀檢驗(yàn)；③力學(xué)性能試驗(yàn)力學(xué)性能試驗(yàn)主要包括拉伸試驗(yàn)、彎曲試驗(yàn)、沖擊試驗(yàn)、疲勞試驗(yàn)等；④耐壓試驗(yàn)分為氣壓試驗(yàn)與水壓試驗(yàn)。水壓試驗(yàn)是為檢驗(yàn)焊縫的密封及結(jié)構(gòu)整體強(qiáng)度，并檢驗(yàn)結(jié)構(gòu)在設(shè)計(jì)壓力下安全運(yùn)行的能力。水壓試驗(yàn)檢查無滲漏，無可見變形，試驗(yàn)過程中無異常響聲為合格。 山東端蓋螺母焊接公司焊接工藝、自動(dòng)控制、精密機(jī)械設(shè)計(jì)制造等多種技術(shù)于一體。

    （FrictionStirWelding）是由英國焊接研究所TWI（TheWeldingInstitute）1991年提出的新的固態(tài)塑性連接工藝[1～2]。圖1為攪拌摩擦焊接示意圖[3]。其工作原理是用一種特殊形式的攪拌頭插入工件待焊部位，通過攪拌頭高速旋轉(zhuǎn)與工件間的攪拌摩擦，摩擦產(chǎn)生熱使該部位金屬處于熱塑性狀態(tài)，并在攪拌頭的壓力作用下從其前端向后部塑性流動(dòng)，從而使焊件壓焊在一起。圖2為攪拌摩擦焊接過程[4]。由于攪拌摩擦焊過程中不存在金屬的熔化，是一種固態(tài)連接過程，故焊接時(shí)不存在熔焊的各種缺陷，可以焊接用熔焊方法難以焊接的有色金屬材料，如鋁及鋁合金、銅合金、鈦合金以及異種材料、復(fù)合材料焊接等。目前攪拌摩擦焊在鋁合金的焊接方面研究應(yīng)用較多。已經(jīng)成功地進(jìn)行了攪拌摩擦焊接的鋁合金包括2000系列（Al-Cu）、5000系列（Al-Mg）、6000系列（Al-Mg-Si）、7000系列（Al-Zn）、8000系列（Al-Li）等。國外已經(jīng)。進(jìn)入工業(yè)化生產(chǎn)階段，在挪威已經(jīng)應(yīng)用此技術(shù)焊接快艇上長為20m的結(jié)構(gòu)件，美國洛克希德·馬丁航空航天公司用該項(xiàng)技術(shù)焊接了鋁合金儲(chǔ)存液氧的低溫容器火箭結(jié)構(gòu)件。鋁合金攪拌摩擦焊焊縫是經(jīng)過塑性變形和動(dòng)態(tài)再結(jié)晶而形成，焊縫區(qū)晶粒細(xì)化，無熔焊的樹枝晶，組織細(xì)密。

    1.垂直或傾斜位置開坡口的接頭必須從下向上焊接，對不開坡口的薄板對接和立角焊可采用向下焊接；平、橫、仰對接接頭可采用左向焊接法。.，應(yīng)采用防風(fēng)措施。3.必須根據(jù)被焊工件結(jié)構(gòu)，選擇合理的焊接順序。4.對接兩端應(yīng)設(shè)置尺寸合適的引弧和熄弧板。5.應(yīng)經(jīng)常清理軟管內(nèi)的污物及噴咀的飛濺。6.有坡口的板縫，尤其是厚板的多道焊縫，焊絲擺動(dòng)時(shí)在坡口兩側(cè)應(yīng)稍作停留，鋸齒形運(yùn)條每層厚度不大于4mm，以使焊縫熔合良好。7.根據(jù)焊絲直徑正確選擇焊絲導(dǎo)電咀，焊絲伸出長度一般應(yīng)控制在10倍焊絲直徑范圍以內(nèi)。8.送絲軟管焊接時(shí)必須拉順，不能盤曲，送絲軟管半徑不小于150mm。施焊前應(yīng)將送氣軟管內(nèi)殘存的不純氣體排出。9.導(dǎo)電咀磨損后孔徑增大，引起焊接不能穩(wěn)定，需重新更換導(dǎo)電咀。五.焊接程序1.焊接板縫，有縱橫交叉的焊縫應(yīng)先焊端焊縫后焊邊焊縫。2.接縫長度超過1米以上，應(yīng)采用分中對稱焊法或逐步退焊法。3.物架上對接與角接焊縫同時(shí)存在時(shí)，應(yīng)先焊板的對接縫，后焊物架的對接焊縫，焊物架與板的角接焊縫。4.凡對稱物件應(yīng)從向首尾方向開始焊接并左、右、方向?qū)ΨQ進(jìn)行。5.物件上、平、立、角焊同時(shí)存在時(shí)，應(yīng)先焊立角焊，后焊平角焊；先焊短焊縫，后焊長焊縫。6.一切吊運(yùn)“馬”。 所用的定位焊焊條應(yīng)與母材等強(qiáng)度，定位焊縫應(yīng)能承受結(jié)構(gòu)自重或焊接應(yīng)力而不破裂。

    焊接機(jī)器人應(yīng)用范圍焊接機(jī)器人比較大的特點(diǎn)是柔性化，可通過編程隨時(shí)改變焊接軌跡和焊接順序，適用于品種變化大、焊縫多、形狀復(fù)雜的產(chǎn)品。如工程機(jī)械結(jié)構(gòu)件主要由板材件和鑄鋼件拼焊而成，尺寸大、重量重，如圖2所示[1]。板材材質(zhì)主要有Q235、Q355、Q460C等，板厚在6~130mm，焊縫位置多，焊接量大，采用機(jī)器人CO2/MAG氣體保護(hù)焊，焊接熔深大、速度快。焊接變位機(jī)的配合使用，增加了機(jī)器人系統(tǒng)的自由度，可焊率達(dá)90%以上。焊接機(jī)器人包含機(jī)器人和焊接設(shè)備，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜組成，焊接設(shè)備由焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、焊槍及清槍器等組成。目前，6軸機(jī)器人可以滿足一般焊接要求，對于尺寸過大、幾何形狀過于復(fù)雜的工件，把機(jī)器人裝于可移動(dòng)導(dǎo)軌小車或龍門架上，增加1~3個(gè)外部軸，同時(shí)配合1~2軸變位機(jī)，可擴(kuò)大機(jī)器人本身的作業(yè)空間，讓工件的焊接部位和機(jī)器人都處于比較好的焊接位置。 焊縫傾角0°，焊縫轉(zhuǎn)角90°的焊接位置。上海傳動(dòng)軸焊接設(shè)備

埋弧自動(dòng)焊采用顆粒狀焊劑，適用于平焊位置，其他位置焊接則需采用特殊措施，以保證焊劑能覆蓋焊接區(qū)。山東自動(dòng)焊接廠家

    焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：?？刂葡到y(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；。示教焊接機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作。示教盒擁有自己的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)人機(jī)信息交互；。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；。存儲(chǔ)焊接機(jī)器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的存儲(chǔ)器；。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。。記錄需要輸出的各種信息。。用于信息的自動(dòng)檢測，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點(diǎn)焊或弧焊機(jī)器人來說，控制系統(tǒng)中并不設(shè)置力覺、觸覺和視覺傳感器。。完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。。用于和焊接機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。 山東自動(dòng)焊接廠家