(4)機(jī)器人機(jī)械手的控制當(dāng)一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)方程已給定。它的控制目的就是按預(yù)定性能要求保持機(jī)械手的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。但是由于機(jī)器人機(jī)械手的慣性力、耦合反應(yīng)力和重力負(fù)載都隨運(yùn)動(dòng)空間的變化而變化，因此要對(duì)它進(jìn)行高精度乙斗高速、高動(dòng)態(tài)晶質(zhì)的控制是相當(dāng)復(fù)雜而困難的，現(xiàn)在正在為此研究和發(fā)展許多新的控制方法。目前工業(yè)機(jī)器人上采用的控制方法是把機(jī)械手上每一個(gè)關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個(gè)單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu)，即把一個(gè)非線性的、關(guān)節(jié)間耦合的變負(fù)載系統(tǒng)，簡(jiǎn)化為線性的非耦合單獨(dú)系統(tǒng)。每個(gè)關(guān)節(jié)都有兩個(gè)伺服環(huán)，機(jī)械手伺服控制系統(tǒng)見圖2外環(huán)提供位置誤差信號(hào)，內(nèi)環(huán)由模擬器件和補(bǔ)嘗器(具有衰減速度的微分反饋)組成，兩個(gè)伺服環(huán)的增益是固定不變的。因此基本上是一種比例積分微分控制方法(PID法)。這種控制方法，只適用于目前速度、精度要求不高和負(fù)荷不大的機(jī)器人控制，對(duì)常規(guī)焊接機(jī)器人來說，已能滿足要求。 焊接自動(dòng)化裝備性能、效率不斷提高以及價(jià)格的逐漸降低，自動(dòng)化焊接和手工焊接相比較長(zhǎng)期來看具有成本優(yōu)勢(shì)。北京儲(chǔ)氣筒焊接設(shè)備

    在很多情況下，工件及其裝配的精度和一致性不易滿足大型工件或大批量自動(dòng)焊接生產(chǎn)的要求，其中還存在因過熱而導(dǎo)致的應(yīng)力和變形的影響。因此，一旦遇到這些情況，就需要有自動(dòng)裝置，用來執(zhí)行類似于手工焊中人眼與手的協(xié)調(diào)與調(diào)節(jié)的功能。激光焊縫傳感器采用激光三角反射式原理，即激光束被放大形成一條激光線投射到被測(cè)物體表面上，反射光透過高質(zhì)量光學(xué)系統(tǒng)，被投射到成像矩陣上，經(jīng)過計(jì)算得到傳感器到被測(cè)表面的距離（Z軸）和沿著激光線的位置信息（X軸）。移動(dòng)被測(cè)物體或輪廓儀探頭，就可以得到一組三維測(cè)量值。所獲得的信息可用于焊縫搜索定位、焊縫、自適應(yīng)焊接參數(shù)控制、焊縫成形檢測(cè)并將信息實(shí)時(shí)傳遞到機(jī)械手單元，完成各種復(fù)雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實(shí)現(xiàn)無人化焊接。 北京管類焊接設(shè)備將螺柱一端與板件（或管件）表面接觸，通電引弧，待接觸面熔化后，給螺柱一定壓力完成焊接的方法。

    電焊條：其型號(hào)按設(shè)計(jì)要求選用，必須有質(zhì)量證明書。按要求施焊前經(jīng)過烘焙。嚴(yán)禁使用藥皮脫落、焊芯生銹的焊條。設(shè)計(jì)無規(guī)定時(shí)，焊接Q235鋼時(shí)宜選用E43系列碳鋼結(jié)構(gòu)焊條；焊接16Mn鋼時(shí)宜選用E50系列低合金結(jié)構(gòu)鋼焊條；焊接重要結(jié)構(gòu)時(shí)宜采用低氫型焊條（堿性焊條）。按說明書的要求烘焙后，放入保溫桶內(nèi)，隨用隨取。酸性焊條與堿性焊條不準(zhǔn)混雜使用。引弧板：用坡口連接時(shí)需用弧板，弧板材質(zhì)和坡口型式應(yīng)與焊件相同。主要機(jī)具：電焊機(jī)（交、直流）、焊把線、焊鉗、面罩、小錘、焊條烘箱、焊條保溫桶、鋼絲刷、石棉條、測(cè)溫計(jì)等。熟悉圖紙，做焊接工藝技術(shù)交底。施焊前應(yīng)檢查焊工合格證有效期限，應(yīng)證明焊工所能承擔(dān)的焊接工作?，F(xiàn)場(chǎng)供電應(yīng)符合焊接用電要求。環(huán)境溫度低于0℃，對(duì)預(yù)熱，后熱溫度應(yīng)根據(jù)工藝試驗(yàn)確定。作業(yè)準(zhǔn)備→電弧焊接（平焊、立焊、橫焊、仰焊）→焊縫檢查。選擇合格的焊接工藝，焊條直徑，焊接電流，焊接速度，焊接電弧長(zhǎng)度等，通過焊接工藝試驗(yàn)驗(yàn)證。清理焊口：焊前檢查坡口、組裝間隙是否符合要求，定位焊是否牢固，焊縫周圍不得有油污、銹物。

    不得有油污，送絲管采用聚四氟乙烯管或尼龍，并焊前清理管內(nèi)污染和冷凝水；：溫度不宜超過25℃，相對(duì)濕度不超過50%，保持環(huán)境清潔；：工作服裝盡量是白色的，以便能及時(shí)發(fā)現(xiàn)和清理污染。焊時(shí)注意汗水和油漬不要再次污染焊件；，以便檢查保護(hù)氣體和管路是否合格。：用雙面焊代替單面焊；每道焊縫薄時(shí)比厚時(shí)有利于氣孔逸出；大直徑焊絲有利于減少氣孔；焊前預(yù)熱、焊后緩冷；降低電弧電壓、增大電流、降低焊接速度，有利于減少氣孔。：材料焊接性較差；選擇焊絲時(shí)沒考慮抗裂性；結(jié)構(gòu)的拘束度過大。預(yù)防措施：；必要時(shí)可考慮對(duì)焊件進(jìn)行退火后焊接，焊后再淬火時(shí)效。 使用惰性氣體作為保護(hù)氣體的氣體保護(hù)焊。

    運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題的運(yùn)算都采用D-H法，這種方法采用4X4齊次變換矩陣來描述兩個(gè)相鄰剛體桿件的空間關(guān)系，把正問題簡(jiǎn)化為尋求等價(jià)的4X4齊次變換矩陣。逆問題的運(yùn)算可用幾種方法求解，常用的是矩陣代數(shù)、迭代或幾何方法ob在此不作具體介紹，可參考文獻(xiàn)[1]。對(duì)于高速、高精度機(jī)器人，還必須建立動(dòng)力學(xué)模型，由于目前通用的工業(yè)機(jī)器人(包括焊接機(jī)器人)比較大的運(yùn)動(dòng)速度都在3m／s內(nèi)，精度都不高于，所以都只做簡(jiǎn)單的動(dòng)力學(xué)控制，動(dòng)力學(xué)的計(jì)算方法可參考文獻(xiàn)正[1～3]。(3)機(jī)器人軌跡規(guī)劃?rùn)C(jī)器人機(jī)械手端部從起點(diǎn)(包括，位置和姿態(tài))到終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡空間曲線叫路徑，軌跡規(guī)劃的任務(wù)是用一種函數(shù)來“內(nèi)插”或“逼近”給定的路徑，并沿時(shí)間軸產(chǎn)生一系列“控制設(shè)定點(diǎn)”，用于控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。目前常用的軌跡規(guī)劃方法有關(guān)節(jié)變量空間關(guān)節(jié)插值法和笛卡爾空間規(guī)劃兩種方法。 強(qiáng)制循環(huán)水冷系統(tǒng)，保證了整機(jī)長(zhǎng)時(shí)間可靠運(yùn)行。成都端蓋螺母焊接廠

具有小孔效應(yīng)，能較好實(shí)現(xiàn)單面焊雙面自由成形。北京儲(chǔ)氣筒焊接設(shè)備

    ⑴氬弧焊的引弧與穩(wěn)弧措施盡量用晶體管脈沖裝置，而不用高頻振蕩裝置，或用來引弧，電弧引燃后，立即切斷高頻電源。⑵降低振蕩頻率，改變電容器及電感參數(shù)，將振蕩頻率降至30千周，減少對(duì)人體的影響。⑶屏蔽電纜和導(dǎo)線，采用細(xì)銅質(zhì)編制軟線，套在電纜膠管外邊（包括焊炬內(nèi)及通至焊機(jī)的導(dǎo)線），并將其接地。⑷因高頻振蕩電路的電壓較高，要有良好而可靠的絕緣。氬弧焊和等離子弧焊割使用的釷鎢極含有1—，釷是一種放射性物質(zhì)，在焊接過程中和與釷鎢棒的接觸過程中，受放射線影響。放射線以兩種形式作用于人體：一是體外照射，二是通過呼吸和消化系統(tǒng)進(jìn)入體內(nèi)發(fā)生體內(nèi)照射。從對(duì)掩氬弧焊和等離子弧焊的大量調(diào)查和測(cè)定證明，它們的放射性危害性是較小的，因?yàn)槊刻煜拟Q鎢極棒100—200毫克，放射劑量極微，對(duì)人體影響不大。但有兩種情況必須注意：一是在容器內(nèi)焊接時(shí)，通風(fēng)不暢，煙塵中放射性粒子有可能超過衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)；二是在磨削釷鎢棒時(shí)及存在釷鎢棒的地點(diǎn)，放射性氣溶膠和放射性粉塵的濃度，可達(dá)到甚至超過衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)。放射性物質(zhì)侵入體內(nèi)可引起慢性放射，主要表現(xiàn)在一般機(jī)能狀態(tài)減弱，可以看到明顯的衰弱無力，對(duì)傳染病的抵抗力明顯降低，體重減輕等癥狀。 北京儲(chǔ)氣筒焊接設(shè)備