并得出如下結(jié)論:1)非線性小二乘方法可以很好地回避多陣測(cè)量不確定點(diǎn)問題,避免狀態(tài)估計(jì)對(duì)先驗(yàn)知識(shí)的要求,可以作為光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合定位的主要方法。2)滑窗時(shí)間設(shè)置與目標(biāo)機(jī)動(dòng)的快慢有關(guān),反應(yīng)了浮標(biāo)陣目標(biāo)機(jī)動(dòng)識(shí)別和要素估計(jì)精度的矛盾:滑窗時(shí)間越大,對(duì)定向定速目標(biāo)估計(jì)精度越高,但定位慣性較大,對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)定位的靈敏度越弱;滑窗時(shí)間小則會(huì)影響定位精度,但對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的靈敏度高。實(shí)際工程化過程中可根據(jù)無人水下航行器的航行速度范圍選擇滑窗時(shí)間。3)浮標(biāo)布置為正多邊形,可使目標(biāo)在視界的機(jī)動(dòng)形式不會(huì)對(duì)定位精度造成較大影響,定位的平均效果好,因此當(dāng)不確定目標(biāo)在視界內(nèi)的航向時(shí),建議浮標(biāo)按照正多邊形布置。4)實(shí)際工程中設(shè)備誤差大多以多種形式呈現(xiàn),部分設(shè)備在技術(shù)上的誤差難以用正態(tài)分布來近似,可能以均勻分布近似或在統(tǒng)計(jì)學(xué)上表現(xiàn)出較強(qiáng)的“厚尾效應(yīng)”,多種誤差疊加的系統(tǒng)總體指標(biāo)采用數(shù)學(xué)解析的方法進(jìn)行分析相當(dāng)困難,此時(shí)可采用蒙特卡羅仿真的手段獲得系統(tǒng)的數(shù)值指標(biāo)為后續(xù)工程化提供較為詳細(xì)的數(shù)據(jù)支撐。晉城光學(xué)定位儀器公司，位姿科技（上海）有限公司；朝陽區(qū)光學(xué)定位品牌

    因此本文考慮外螺紋壓圈，又根據(jù)光學(xué)系統(tǒng)對(duì)邊緣光線是否擴(kuò)散和外觀要求的不同，壓圈可以分成三種形式。以鏡筒和壓圈的結(jié)構(gòu)形式組合(暫考慮隔圈一種形式)就可以把鏡頭結(jié)構(gòu)分為如圖2所示的六種形式。本文所述CAD的方法是用戶根據(jù)鏡筒和壓圈分類的圖標(biāo)菜單來選擇結(jié)構(gòu)形式，再通過文字提示用戶去決定選擇何種隔圈形式。三、總體設(shè)計(jì)把鏡頭基本結(jié)構(gòu)分成了六種類型，就可以把整個(gè)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)成六個(gè)主程序來分別完成六種類型結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。首先讓用戶輸入光學(xué)系統(tǒng)外形尺寸，然后選擇：只畫光學(xué)系統(tǒng)圖或畫六種類型中一種類型結(jié)構(gòu)圖。每個(gè)主程序要調(diào)用光學(xué)系統(tǒng)、壓圈、鏡筒、隔圈的子程序完成整個(gè)光學(xué)鏡頭裝配圖繪制和自動(dòng)設(shè)計(jì)。軟件系統(tǒng)框圖如圖3所示。在設(shè)計(jì)程序時(shí)采用了模塊化設(shè)計(jì)，一個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)某一特定的功能，各個(gè)模塊功能不重復(fù)，相互之間共享數(shù)據(jù)資源，存在調(diào)用關(guān)系。各個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)的功能和程序的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表1所示。在本設(shè)計(jì)中我們主要采用編制下拉菜單的方法提供用戶界面。建立的新菜單文件名是，編輯的下拉菜單區(qū)是POP6，名稱是BYSJ。圖4在用戶進(jìn)入到繪圖方式后，點(diǎn)取下拉菜單BYSJ將會(huì)看到如圖4所示的菜單。PartControl項(xiàng)主要用于完成設(shè)計(jì)之后分離各零件。靜安區(qū)的光學(xué)定位品牌貴州光學(xué)定位儀器公司，位姿科技（上海）有限公司；

    PSTBase光學(xué)定位導(dǎo)航系統(tǒng)PSTBase是為仿真解決方案打造的理想光學(xué)追蹤系統(tǒng)PSTBase光學(xué)定位導(dǎo)航系統(tǒng)是專為滿足追蹤距離從20厘米至3米的用戶需求而設(shè)計(jì)。PSTBase光學(xué)追蹤系統(tǒng)適用于醫(yī)療仿真、工業(yè)仿真（汽車仿真、飛機(jī)駕駛艙模擬器）、手術(shù)導(dǎo)航、動(dòng)作捕捉、機(jī)器視覺等領(lǐng)域。PST定位導(dǎo)航系列產(chǎn)品均為預(yù)校準(zhǔn)、即插即用的高精度雙目紅外光學(xué)系統(tǒng)。每臺(tái)PSTBase都是完全單獨(dú)的追蹤單元?？芍苯娱_箱使用，無需校準(zhǔn)且捕捉攝像頭無需進(jìn)行注冊(cè)。PSTBase的數(shù)據(jù)結(jié)果通過USB接口進(jìn)行傳輸。也可通過以太網(wǎng)進(jìn)行完全透明分享，只需在另外一臺(tái)電腦上安裝客戶軟件并進(jìn)行連接。此外系統(tǒng)軟件采用抗干擾算法，如抖動(dòng)處理、有效屏蔽可見光環(huán)境干擾等，進(jìn)一步保證了系統(tǒng)精度。系統(tǒng)軟件采用圖形化界面，具有3D建模、標(biāo)記點(diǎn)編輯、6D工具制作、API接口等功能。

    其定位精度約為40米量級(jí)。而通過對(duì)SAR遙感影像定位誤差源的相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行分析，本文借助基于有理多項(xiàng)式模型的無控立體平差模型和SAR遙感影像的時(shí)延校正模型，去除SAR遙感影像中存在的定位偏差，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3-1和3-2所示。通過對(duì)上表結(jié)果進(jìn)行分析可知，經(jīng)過時(shí)延校正和立體平差后，三號(hào)SAR立體像對(duì)的定位精度可以達(dá)到3米左右?；谛Ｕ蟮娜?hào)SAR立體像對(duì)和吉林一號(hào)多源光學(xué)遙感影像，以SAR立體像對(duì)中的匹配點(diǎn)作為虛擬控制點(diǎn)，建立多源光學(xué)/SAR遙感影像定位精度提升模型，并輔助以差異化權(quán)重設(shè)計(jì)策略，得到經(jīng)過校正后的多源光學(xué)/SAR遙感影像的定位精度，并將該結(jié)果與常用的兩種聯(lián)合平差模型和融合校正模型處理前后的結(jié)果進(jìn)行了比較，如表3-3所示。通過對(duì)表3-3的定位誤差進(jìn)行分析可知，本文所提出的多源光學(xué)/SAR遙感影像定位精度提升模型能夠在相同條件下取得更優(yōu)異的定位結(jié)果。同時(shí)，圖3-2展示了定位精度提升后的光學(xué)/SAR遙感影像部分區(qū)域的融合結(jié)果圖，可以看出經(jīng)過處理后光學(xué)/SAR遙感影像之間的相對(duì)定位誤差可以達(dá)到像素級(jí)。總結(jié)本文針對(duì)多源光學(xué)/SAR遙感影像定位精度提升問題，以有理多項(xiàng)式模型為基礎(chǔ)，通過對(duì)光學(xué)遙感影像和SAR遙感影像的定位誤差源進(jìn)行分析。佛山光學(xué)定位儀器公司，位姿科技（上海）有限公司；

    從而實(shí)現(xiàn)對(duì)多源遙感數(shù)據(jù)的定位精度提升。但是，高精度輔助數(shù)據(jù)的獲取仍然是一個(gè)難以攻克的困難所在，這些數(shù)據(jù)通常來說成本很高，覆蓋范圍較小，且在場景發(fā)生較大變化情況下容易引入較大偏差。因此，針對(duì)傳統(tǒng)方法的不足，本文提出了基于多源光學(xué)/SAR的通用無控幾何定位精度提升模型。該模型以傳統(tǒng)的有理多項(xiàng)式模型為基礎(chǔ)，通過對(duì)SAR圖像和光學(xué)圖像的定位誤差源進(jìn)行分析，建立起針對(duì)多源遙感影像的差異化權(quán)重設(shè)計(jì)策略，并采用三號(hào)SAR遙感影像和吉林一號(hào)多源光學(xué)小衛(wèi)星影像進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)方法為便于表示，現(xiàn)將文中涉及到的符號(hào)及含義說明如下：1.有理多項(xiàng)式模型對(duì)于有理多項(xiàng)式模型而言，通常利用一個(gè)多項(xiàng)式的比值來對(duì)遙感影像的歸一化像方坐標(biāo)和物方坐標(biāo)的關(guān)系進(jìn)行表達(dá)，如下公式所示：其中，物方坐標(biāo)中每個(gè)坐標(biāo)分量的冪大不超過3，且每一坐標(biāo)分量的冪的和也不超過3。由于星載傳感器本身測(cè)量所得的成像外方位元素存在誤差，通常采用像方補(bǔ)償模型來對(duì)有理多項(xiàng)式系數(shù)的定位誤差進(jìn)行補(bǔ)償。常用的像方補(bǔ)償模型由平移模型、線性變換模型和仿射變換模型，公式如下：在光學(xué)/SAR多源遙感影像多重觀測(cè)條件下，可以建立起基于有理多項(xiàng)式模型的多源遙感影像的誤差方程。光學(xué)定位設(shè)備，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；山東光學(xué)定位制作公司

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   機(jī)械人**們可以把精力放在機(jī)器人該做什么？手和工具應(yīng)該放在哪？而不是該怎樣實(shí)現(xiàn)所要求的動(dòng)作。對(duì)于具有很多運(yùn)動(dòng)部件的復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)一種動(dòng)作，機(jī)械臂可以有不同運(yùn)動(dòng)的方法。比如說，人的手臂，手的位置和方向一定時(shí)，肘部可以有不同的運(yùn)動(dòng)。Actin就是利用這種運(yùn)動(dòng)學(xué)的冗長性自動(dòng)生成智能控制，包括避開碰撞，關(guān)節(jié)角度的限值。能量小運(yùn)動(dòng)和抵抗環(huán)境外力能力比較好化。通過可設(shè)置的面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)，Actin可以應(yīng)用于多種機(jī)器人。它可以既可以應(yīng)用于固定式的工業(yè)機(jī)器人，比如說，工廠自動(dòng)生產(chǎn)線的機(jī)器人。也可以應(yīng)用于移動(dòng)式的機(jī)器人，如：家庭和娛樂用機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人。Actin適用于很多種型式關(guān)節(jié)和手部，它可以仿真和控制無限個(gè)自由度和分支聯(lián)接的結(jié)構(gòu)。Actin的能力包括:·動(dòng)態(tài)模擬任何臺(tái)數(shù)的機(jī)器人·蒙地卡羅（MonteCarlo)仿真分析·模擬柔性關(guān)節(jié)·視覺演示機(jī)器人·控制系統(tǒng)的表達(dá)用可擴(kuò)展標(biāo)記語言。朝陽區(qū)光學(xué)定位品牌