是整個在二十世紀40年代，前面的是個技術的發(fā)展過程，慢慢形成理論了。我習慣上用這么一個時間表來表示。50年代的時候，一般都叫經典控制理論； 60年代叫狀態(tài)空間法，實際上就是狀態(tài)空間方法，但是呢，當時的名稱，把它叫做現代控制理論了；后來70年代是現代頻域法，這么一個過程。接下來現在就是要說明一下狀態(tài)空間法，完了就叫現代控制理論。這個狀態(tài)空間法誰先提出來的呢？是剛才的第三本書，前蘇聯(lián)的這些學者。他們搞應用數學、搞力學的，他們從來就是用的是狀態(tài)空間法。1960年卡爾曼把它介紹到英語世界，這個世界用英語來說是English speaking country ，就是說英語的國家里邊去，因為本來大家都不知道，卡爾曼是個斯拉夫名字。具體可分為電力電量平衡計劃、檢修計劃、可靠性預測，系統(tǒng)構成計劃等。普陀區(qū)工業(yè)自動化控制系統(tǒng)配件

魯里葉（Lurie） 在前蘇聯(lián)大概1944年他提出來，大家現在搞非線性可能都知道，提出來一個魯里葉問題，這個問題一直解決不了，他后來寫成書了，就是留著這問題。這個問題，開始到什么時候呢？我這里說一下這兩個風格，英美的剛才大家已經聽出來了，都是搞工程的人在搞控制，前蘇聯(lián)是應用數學家跟力學家在搞控制，所以兩個起的作用都不一樣。他這本書1951年當時是非常難看懂的，很難讀懂。這個工作，他提出來的魯里葉（Lurie）問題，一直到1960年才有人解決，提出來一個解決方案，大家可能知道的，就是波波夫（Popov）的***穩(wěn)定性。后來就提出來超穩(wěn)定性，是解決的這個魯里葉（Lurie）問題。就是說這本書當時二十世紀50年代，二十世紀40年代后期，50年代初的一些工作，一直影響到二十世紀60年代，而且還影響到目前一些非線性的理論工作，都是以他這個為基礎。浦東新區(qū)什么是自動化控制系統(tǒng)銷售公司在生產過程中，各種工藝條件不可能是一成不變的。

第五代過程控制體系（FCS，Fieldbus Control System現場總線控制系統(tǒng)）：FCS是從DCS發(fā)展而來，就象DCS從CCS發(fā)展過來一樣，有了質的飛躍?！胺稚⒖刂啤卑l(fā)展到“現場控制”；數據的傳輸采用“總線”方式。但是FCS與DCS的真正的區(qū)別在于FCS有更廣闊的發(fā)展空間。由于傳統(tǒng)的DCS的技術水平雖然在不斷提高，但通信網絡比較低端只達到現場控制站一級，現場控制站與現場檢測儀表、執(zhí)行器之間的聯(lián)系仍采用一對一傳輸的4-20mA模擬信號，成本高，效率低，維護困難，無法發(fā)揮現場儀表智能化的潛力，實現對現場設備工作狀態(tài)的***監(jiān)控和深層次管理。所謂現場總線就是連接智能測量與控制設備的全數字式、雙向傳輸、具有多節(jié)點分支結構的通信鏈路。簡單地說傳統(tǒng)的控制是一條回路，而FCS技術是各個模塊如控制器、執(zhí)行器、檢測器等掛在一條總線上來實現通信，當然傳輸的也就是數字信號。主要的總線有Profibus，LonWorks等。

隨著現代應用數學新成果的推出和電子計算機的應用，為適應宇航技術的發(fā)展，自動控制理論跨入了一個新階段——現代控制理論。主要研究具有高性能，高精度的多變量變參數的比較好控制問題，主要采用的方法是以狀態(tài)為基礎的狀態(tài)空間法。目前，自動控制理論還在繼續(xù)發(fā)展，正向以控制論，信息論，仿生學為基礎的智能控制理論深入。為了實現各種復雜的控制任務，首先要將被控制對象和控制裝置按照一定的方式連接起來，組成一個有機的總體，這就是自動控制系統(tǒng)。在自動控制系統(tǒng)中，被控對象的輸出量即被控量是要求嚴格加以控制的物理量，它可以要求保持為某一恒定值，例如溫度，壓力或飛行航跡等；而控制裝置則是對被控對象施加控制作用的機構的總體，它可以采用不同的原理和方式對被控對象進行控制，但**基本的一種是基于反饋控制原理的反饋控制系統(tǒng)。按控制原理的不同，自動控制系統(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。

蒸汽機的離心調速器，剛出來的時候，大家不知道有反饋的概念，所有的問題都集中在調節(jié)器本身，一會兒說你是調節(jié)器重量太小了，應該大一點；一會兒說這里要有個彈簧，一會兒又說這有彈簧也不好；一會兒說里邊因為摩擦力影響，就一直沒有從反饋系統(tǒng)來考慮，就是單個孤立的一個控制器。麥克斯維爾把這個系統(tǒng)看作調節(jié)器，跟調節(jié)對象合在一起，用微分方程來進行研究，這是麥克斯維爾的功勞。1876年，俄國的維斯聶格拉斯基，他是專門搞實際研究的，他們當時有一種直接作用調速器。就剛才說的，一會兒說這個有問題，一會兒說那個問題，老找不到問題，準備把整個方案都要放棄了。維斯聶格拉斯基結合了他當時的蒸汽機，結合了他這個蒸汽機的特性，就指出來參數更應該是怎么選擇，才能保證穩(wěn)定。維斯聶格拉斯基，就是結合工業(yè)實際，大家對他的評價很高，他就解決了當時差不多在一種調節(jié)器就要下馬的情況，他指出來就是一個參數問題，所以他在工業(yè)上，是立了很大的功勞。這是機械化、電氣化與自動控制相結合的結果，處理的對象是離散工件。普陀區(qū)特定自動化控制系統(tǒng)生產過程

自動控制能自動調節(jié)、檢測、加工的機器設備、儀表，按規(guī)定的程序或指令自動進行作業(yè)的技術措施。普陀區(qū)工業(yè)自動化控制系統(tǒng)配件

在這個同時，1877年，大家學判據的，有個代數判據，勞斯代數判據，勞斯判據怎么來的呢？我的記憶里邊，勞斯就是麥克斯維爾的學生，就可能相當于我們現在的博士生了，麥克斯維爾就是給了任務，你把方程式根的性質給我判別一下。***到1877年，勞斯把這個拿出來了，勞斯拿出來行列式，得到了獎，當時叫做亞當獎。在這個同時，1895年，胡爾維茨（Hurwitz）也在不同的情況下，不知道勞斯的情況下。因為那個時候的歐洲不像現在學術交流這么頻繁，當時沒有什么學術交流。我也不知道你到底搞了些什么，所以這基本上是平行的。但是胡爾維茨（Hurwitz）的不一樣，胡爾維茨（Hurwitz）解決的是瑞士達沃斯電廠的一個蒸汽機的一個調速系統(tǒng)的設計，就用穩(wěn)定性理論來設計。普陀區(qū)工業(yè)自動化控制系統(tǒng)配件

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