焊接機(jī)器人總體方案根據(jù)連接板的尺寸、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及焊縫的形式，考慮到底板和四個(gè)銷柱是采用單面焊縫形式，焊縫在工件上呈規(guī)則性均勻分布，焊接過(guò)程不需要變位即可滿足所有焊縫的焊接。為降低成本和提高效率，在進(jìn)行焊接機(jī)器人整體方案設(shè)計(jì)時(shí)，決定不采用翻轉(zhuǎn)工裝等機(jī)器人周邊設(shè)備，而采用固定平臺(tái)方式實(shí)現(xiàn)工件的焊接定位，同時(shí)為提高焊接效率，焊接機(jī)器人系統(tǒng)方案采取一機(jī)雙工位的模式，H型布置方式，如圖2所示，即機(jī)器人本體固定在兩自制焊接工作定位平臺(tái)之間，工作時(shí)一工位焊接機(jī)器人對(duì)人一側(cè)工件進(jìn)行自動(dòng)焊接，另一工位可以裝卸工件，交替進(jìn)行作業(yè)，保證機(jī)器人連續(xù)不停工作。為確保工件安裝定位精度，減少機(jī)器人焊接尋蹤次數(shù)，確保機(jī)器人焊接運(yùn)行軌跡與工件所需焊接軌跡一致，在工件和焊接定位平臺(tái)上設(shè)計(jì)有定位銷孔，通過(guò)一面兩銷形式實(shí)現(xiàn)連接板在焊接作業(yè)平臺(tái)上的精確定位。2.機(jī)器人本體選用機(jī)器人本體采用唐山松下具有六自由度的關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人，配套松下全數(shù)字化脈沖焊機(jī)電源，并加設(shè)自動(dòng)清槍剪絲噴油裝置和弧光安全防護(hù)裝置，滿足機(jī)器人使用過(guò)程中安全防護(hù)和清槍需要。 由于等離子弧的溫度在10000℃以上，防止燒壞噴嘴并增加對(duì)電弧壓縮作用，須對(duì)電極及噴嘴進(jìn)行有效水冷卻。減震器消聲器焊接機(jī)

    熱影響區(qū)是焊接過(guò)程中，材料因受熱而發(fā)生金相組織和力學(xué)性能變化區(qū)域。重要內(nèi)容①熱影響區(qū)加熱溫度高約1350℃，加熱速度快，高溫停留時(shí)間短，焊條電弧焊約4-20S,埋弧焊30~100S,自然條件冷卻，局部加熱等特點(diǎn)，因此不同點(diǎn)經(jīng)歷不同的熱循環(huán)，得到不同組織。②低碳鋼及不易淬火的低合金鋼的熱影響區(qū)組織⑴熔合區(qū)介于焊縫中間，組織有較大不均勻性，⑵過(guò)熱區(qū)在1100℃以上到固相線以下，金屬處于過(guò)熱狀態(tài)，奧氏體晶粒發(fā)生嚴(yán)重長(zhǎng)大，冷卻后點(diǎn)到粗大組織，該區(qū)的韌性很低，剛性較大的結(jié)構(gòu)常產(chǎn)生脆化或裂紋。⑶正火區(qū)，該區(qū)域發(fā)生重結(jié)晶，鐵素體和珠光體全體轉(zhuǎn)為奧氏體，然后冷卻到常溫，變到細(xì)小的鐵素體和珠光體，其塑性、韌性都比較高，⑷不完全重結(jié)晶區(qū)，只有一部分發(fā)生相變重結(jié)晶，故性能有所下降。 重慶管類焊接機(jī)MIG和MAG,焊絲通過(guò)自動(dòng)送絲機(jī)構(gòu)從焊槍送出,適合自動(dòng)焊,當(dāng)然也可以用手工。

    外填絲可以用于打底和填充，是用較大的電流，其焊絲頭在坡口正面，左手捏焊絲，不斷送進(jìn)熔池進(jìn)行焊接，其坡口間隙要求較小或沒有間隙。其優(yōu)點(diǎn)因?yàn)殡娏鞔?、和間隙小，所以生產(chǎn)效率高，操作技能容易掌握。其缺點(diǎn)是用于打底的話因?yàn)椴僮髡呖床坏解g邊熔化和反面余高情況，所以容易產(chǎn)生未熔合和得不到理想的反面成形。內(nèi)填絲只能用于打底焊，是用左手拇指、食指或中指配合送絲動(dòng)作，小指和無(wú)名指夾住焊絲控制方向，其焊絲則緊貼坡口內(nèi)側(cè)鈍邊處，與鈍邊一起熔化進(jìn)行焊接，要求坡口間隙大于焊絲直徑，是板材的話可以將焊絲彎成弧形。其優(yōu)點(diǎn)因?yàn)楹附z在坡口的反面，可以清晰地看清鈍邊和焊絲的熔化情況，眼睛的余光也可以看見反面余高的情況，所以焊縫熔合好好，反面余高和未熔合可得到很好的控制。缺點(diǎn)是操作難度大，要求焊工有較為熟練的操作技能，因?yàn)殚g隙大，因此焊接量有相應(yīng)增加，間隙較大所以電流偏低，工作效率比外填絲要慢。

    在焊接過(guò)程中采取的諸如使用相應(yīng)夾具、強(qiáng)迫冷卻焊接區(qū)、減小焊接熱輸入或采用溫差法等方法雖然可以減小變形，在一定程度上降低殘余應(yīng)力水平，但很難做到消除變形或定量地控制殘余應(yīng)力水平，因?yàn)檫@些方法未能從根本上解決薄壁構(gòu)件焊接變形的特殊問(wèn)題———主要是在焊接過(guò)程中產(chǎn)生失穩(wěn)變形。而薄壁構(gòu)件的低應(yīng)力無(wú)變形焊接法,———簡(jiǎn)稱LSND法-的原理是：采取措施阻止工件的瞬態(tài)面失穩(wěn)變形，保證具有特殊溫差拉伸效應(yīng)。在焊接過(guò)程中該“拉伸效應(yīng)”一直跟隨焊接熱源，并對(duì)熱應(yīng)力應(yīng)變的產(chǎn)生和發(fā)展過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)而積極的定量控制。焊后殘余應(yīng)力的峰值可以控制在低于臨界失穩(wěn)應(yīng)力的水平，工件保證了原有的平直狀態(tài)而不發(fā)生失穩(wěn)變形。LSND焊接法由于受所設(shè)置的預(yù)置溫度場(chǎng)和夾具的限制，目前只適于對(duì)直線焊縫的靜態(tài)控制，而動(dòng)態(tài)控制的LSND焊接法則可克服其“靜態(tài)”控制方面的局限性。這種方法是采用可跟隨焊接熱源移動(dòng)的熱潭裝置，形成一個(gè)熱源一熱潭多源系統(tǒng)，在焊接區(qū)產(chǎn)生局部可控的準(zhǔn)定常狀態(tài)溫度場(chǎng)和相應(yīng)的準(zhǔn)定常狀態(tài)熱彈塑性應(yīng)力+應(yīng)變場(chǎng)，達(dá)到薄壁結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)控制的低應(yīng)力無(wú)變形焊接效果。 焊接機(jī)器人由一套懸臂移栽、一套國(guó)產(chǎn)機(jī)器人激光尋位焊接系統(tǒng)、三套兩軸頭尾架變位機(jī)、工裝夾具。

    變極性TIG及直流TIG焊接系統(tǒng)1.變極性TIG適合于鋁合金、鎂合金等焊接，焊縫內(nèi)部潔凈，焊接效率高；2.變極性TIG允許分別編輯正負(fù)半波電流、時(shí)間，合理控制陰極清理時(shí)間，比較大限度增加對(duì)母材的熱效應(yīng)，提高焊接生產(chǎn)效率；3.變極性TIG可實(shí)現(xiàn)10mm的鋁合金不開坡口一次性熔透焊接；4.變極性TIG具備脈沖TIG功能，脈動(dòng)送絲功能；5.變極性TIG兼容直流TIG焊接功能；(1)鎢極氬弧焊工藝參數(shù)1)焊接電流種類及大小一般根據(jù)工件材料選擇電流種類，焊接電流大小是決定焊縫熔深的主要參數(shù)，它主要根據(jù)工件材料、厚度、接頭形式、焊接位置，有時(shí)還考慮焊工技術(shù)水平(鎢極氬弧時(shí))等因素選擇。2)鎢極直徑及端部形狀，鎢極直徑根據(jù)焊接電流大小、電流種類選擇。鎢極端部形狀是一個(gè)重要工藝參數(shù)。根據(jù)所用焊接電流種類，選用不同的端部形狀。前列角度α的大小會(huì)影響鎢極的許用電流、引弧及穩(wěn)弧性能。表1列出了鎢極不同前列尺寸推薦的電流范圍。小電流焊接時(shí)，選用小直徑鎢極和小的錐角，可使電弧容易引燃和穩(wěn)定；在大電流焊接時(shí)，增大錐角可避免前列過(guò)熱熔化，減少損耗，并防止電弧往上擴(kuò)展而影響陰極斑點(diǎn)的穩(wěn)定性。 解決的辦法可以在法蘭管直管上要重疊地方（一般3～5mm）堆焊一層，經(jīng)機(jī)加工到0～0.05mm間隙或手工修磨。減震器消聲器焊接機(jī)

在表面張力的作用下，熔化金屬不會(huì)從小孔中滴落下去（小孔效應(yīng)）。減震器消聲器焊接機(jī)

    （4）在線示教器。是人機(jī)對(duì)話的窗口，是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器，具有工業(yè)機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。本平臺(tái)中smartPAD配備一個(gè)觸摸屏，smartHMI可用手指或指示筆進(jìn)行操作，無(wú)需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。（5）焊機(jī)系統(tǒng)和輔助設(shè)備。包含2臺(tái)肯倍數(shù)字化焊機(jī)（焊接電源、機(jī)器人特制焊槍、送絲機(jī)構(gòu)）、保護(hù)氣體供氣單元、除塵單元、及冷卻裝置。（6）系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控和檢測(cè)。是由機(jī)器人焊槍防碰撞裝置、過(guò)載保護(hù)傳感器、焊機(jī)粘絲、斷弧傳感器、二氧化碳?xì)鈮簜鞲衅?、變位機(jī)位置傳感器及安全光柵等部分形成的多級(jí)傳感器系統(tǒng)。（7）信號(hào)通信。包含各種硬線連接和現(xiàn)場(chǎng)總線等。（8）工藝參數(shù)選取及質(zhì)量管理。實(shí)現(xiàn)弧焊電源的信息化數(shù)字化控制，包括焊接電流、電壓和送絲速度等等；實(shí)現(xiàn)整個(gè)焊接過(guò)程的完整監(jiān)控，提供完整的焊接追溯性，實(shí)現(xiàn)大整體數(shù)字化管理。 減震器消聲器焊接機(jī)

成都焊研瑞科機(jī)器人有限公司主要經(jīng)營(yíng)范圍是機(jī)械及行業(yè)設(shè)備，擁有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)和良好的市場(chǎng)口碑。公司業(yè)務(wù)分為機(jī)器人技術(shù)開發(fā)，焊接設(shè)備，機(jī)電設(shè)備，工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備等，目前不斷進(jìn)行創(chuàng)新和服務(wù)改進(jìn)，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務(wù)。公司將不斷增強(qiáng)企業(yè)重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力，努力學(xué)習(xí)行業(yè)知識(shí)，遵守行業(yè)規(guī)范，植根于機(jī)械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)的發(fā)展。焊研瑞科憑借創(chuàng)新的產(chǎn)品、專業(yè)的服務(wù)、眾多的成功案例積累起來(lái)的聲譽(yù)和口碑，讓企業(yè)發(fā)展再上新高。