氬弧焊用的鎢極材料有純鎢、釷鎢、鈰鎢、鋯鎢四種。純鎢極的熔點(diǎn)和沸點(diǎn)高，不容易熔化揮發(fā)，但電子發(fā)射能力比釷鎢、鈰鎢要差。在純鎢中加入質(zhì)量分?jǐn)?shù)為1.0%~2.0%的氧化釷（Tho）電極稱為釷鎢極。它的電子發(fā)射能力強(qiáng)，允許的電流密度高，電弧燃燒穩(wěn)定。但釷元素具有一定的放射性，對其推廣應(yīng)用帶來障礙。目前普遍采用的鈰鎢極（牌號WCe20）是在純鎢中加入質(zhì)量分?jǐn)?shù)為1.8%~2.2%氧化鈰（雜質(zhì)≤0.1%）而制成。鈰鎢極電子逸出功低，化學(xué)穩(wěn)定性高，反復(fù)引弧的可靠性高，允許電流密度高（如采用直流正接氬弧焊時(shí)，允許電流密度比釷鎢極提高5%~8%），燒損率低，并消除了放射性。依靠藥芯焊絲在高溫時(shí)反應(yīng)形成的熔渣和氣體保護(hù)焊接區(qū)進(jìn)行焊接的方法，也有另加保護(hù)氣體的。平板焊接配件

    焊接速度的大小影響熔寬和熔深。焊接速度太快，氣體保護(hù)效果不好，焊縫金屬容易被氧化，鎢極也易氧化，并容易出現(xiàn)未焊透和氣孔等缺陷。焊接速度太慢，可能出現(xiàn)咬邊、燒穿及背面焊瘤等缺陷。電源種類和極性的選擇主要和材料的性質(zhì)有關(guān)。當(dāng)焊接碳鋼、低合金鋼、不銹鋼或鈦、銅及其合金時(shí)，采用直流正接為宜。當(dāng)焊接鋁、鎂及其合金時(shí)，采用交流電源為宜。如果氬氣流量過大，則氣體流速增大，難以保持穩(wěn)定的層流，對焊接區(qū)的保護(hù)作用不利，同時(shí)帶走電弧區(qū)的熱量多，影響電弧燃燒的穩(wěn)定性。而氣體流量過小，容易受到外界氣流的干擾，以致降低氣體保護(hù)效果，使焊縫產(chǎn)生氣孔、氧化和合金元素?zé)龘p等現(xiàn)象。氬氣流量的選擇一般可按下列經(jīng)驗(yàn)公式來確定：Q=kD式中：Q--氬氣流量（L/min）；D--噴嘴直徑（mm）；k--系數(shù)，k=～，可按和噴嘴直徑成正比選取。氬氣保護(hù)效果的好壞，還可以根據(jù)焊后焊縫表面的顏色來確定。以不銹鋼為例，焊后焊縫呈金黃色或銀白色時(shí)保護(hù)效果為比較好；當(dāng)出現(xiàn)灰色或黑色時(shí)，則說明焊縫熔池中侵入了有害氣體或雜質(zhì)。當(dāng)然，根據(jù)焊縫表面顏色確定氣體保護(hù)效果時(shí)，還要考慮到氣體的純度和焊件表面是否有油、水分、銹等污物的影響。 上海直縫焊接機(jī)當(dāng)其他參數(shù)不變時(shí)，電弧電壓增大，焊縫余高和焊縫厚度變化不大，而焊縫寬度增加。

    （FrictionStirWelding）是由英國焊接研究所TWI（TheWeldingInstitute）1991年提出的新的固態(tài)塑性連接工藝[1～2]。圖1為攪拌摩擦焊接示意圖[3]。其工作原理是用一種特殊形式的攪拌頭插入工件待焊部位，通過攪拌頭高速旋轉(zhuǎn)與工件間的攪拌摩擦，摩擦產(chǎn)生熱使該部位金屬處于熱塑性狀態(tài)，并在攪拌頭的壓力作用下從其前端向后部塑性流動，從而使焊件壓焊在一起。圖2為攪拌摩擦焊接過程[4]。由于攪拌摩擦焊過程中不存在金屬的熔化，是一種固態(tài)連接過程，故焊接時(shí)不存在熔焊的各種缺陷，可以焊接用熔焊方法難以焊接的有色金屬材料，如鋁及鋁合金、銅合金、鈦合金以及異種材料、復(fù)合材料焊接等。目前攪拌摩擦焊在鋁合金的焊接方面研究應(yīng)用較多。已經(jīng)成功地進(jìn)行了攪拌摩擦焊接的鋁合金包括2000系列（Al-Cu）、5000系列（Al-Mg）、6000系列（Al-Mg-Si）、7000系列（Al-Zn）、8000系列（Al-Li）等。國外已經(jīng)。進(jìn)入工業(yè)化生產(chǎn)階段，在挪威已經(jīng)應(yīng)用此技術(shù)焊接快艇上長為20m的結(jié)構(gòu)件，美國洛克希德·馬丁航空航天公司用該項(xiàng)技術(shù)焊接了鋁合金儲存液氧的低溫容器火箭結(jié)構(gòu)件。鋁合金攪拌摩擦焊焊縫是經(jīng)過塑性變形和動態(tài)再結(jié)晶而形成，焊縫區(qū)晶粒細(xì)化，無熔焊的樹枝晶，組織細(xì)密。

    (4)機(jī)器人機(jī)械手的控制當(dāng)一臺機(jī)器人機(jī)械手的動態(tài)運(yùn)動方程已給定。它的控制目的就是按預(yù)定性能要求保持機(jī)械手的動態(tài)響應(yīng)。但是由于機(jī)器人機(jī)械手的慣性力、耦合反應(yīng)力和重力負(fù)載都隨運(yùn)動空間的變化而變化，因此要對它進(jìn)行高精度乙斗高速、高動態(tài)晶質(zhì)的控制是相當(dāng)復(fù)雜而困難的，現(xiàn)在正在為此研究和發(fā)展許多新的控制方法。目前工業(yè)機(jī)器人上采用的控制方法是把機(jī)械手上每一個(gè)關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個(gè)單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu)，即把一個(gè)非線性的、關(guān)節(jié)間耦合的變負(fù)載系統(tǒng)，簡化為線性的非耦合單獨(dú)系統(tǒng)。每個(gè)關(guān)節(jié)都有兩個(gè)伺服環(huán)，機(jī)械手伺服控制系統(tǒng)見圖2外環(huán)提供位置誤差信號，內(nèi)環(huán)由模擬器件和補(bǔ)嘗器(具有衰減速度的微分反饋)組成，兩個(gè)伺服環(huán)的增益是固定不變的。因此基本上是一種比例積分微分控制方法(PID法)。這種控制方法，只適用于目前速度、精度要求不高和負(fù)荷不大的機(jī)器人控制，對常規(guī)焊接機(jī)器人來說，已能滿足要求。 焊接機(jī)器人工藝的應(yīng)用推廣，保變電氣實(shí)現(xiàn)了變壓器油箱自動化焊接設(shè)備從無到有的轉(zhuǎn)變。

項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了大量復(fù)雜薄壁零件的焊接工藝試驗(yàn)，在保證焊接質(zhì)量的同時(shí)克服了拐角處不熄弧的難題。重點(diǎn)攻克了自動化焊接工藝、多機(jī)器人協(xié)同控制、機(jī)器人布局仿真、機(jī)器人示教編程、系統(tǒng)集成控制等關(guān)鍵技術(shù)。同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控分系統(tǒng)、機(jī)器人分系統(tǒng)、焊接分系統(tǒng)、自動化工裝夾具分系統(tǒng)、安全防護(hù)分系統(tǒng)的高度集成，具有斷弧、斷氣、斷水、安全防護(hù)等故障處理功能，具有很好的柔性，通過更換工裝夾具，可以完成各種空間復(fù)雜焊縫的焊接工作；完成了自動化工裝夾具本體的設(shè)計(jì)與制造，可以將零件方便快捷地夾緊定位，保證焊接后零件變形滿足設(shè)計(jì)和使用要求。如果發(fā)現(xiàn)指針擺動幅度增大、焊縫成形不良時(shí)，可隨時(shí)調(diào)節(jié)電弧電壓旋鈕，焊接速度旋鈕。環(huán)縫焊接

產(chǎn)生原因：焊絲與焊件接觸太緊；焊接電壓太低或焊接電流大小。平板焊接配件

    （一）技術(shù)方面在工程機(jī)械制造行業(yè)的加工中，在對各類材料進(jìn)行焊接加工時(shí)，普遍都是通過自動化焊接設(shè)備來完成的。自動化焊接設(shè)備在對薄壁材料、非金屬材料等進(jìn)行加工時(shí)，利用激光焊接技術(shù)，可縮小其中的接縫寬度，提高加工深度，并確保所加工的部件不會出現(xiàn)變形的情況。因此，一些對技術(shù)要求較高的零部件，就可利用自動化焊接設(shè)備來加工。此外，利用這類設(shè)備對工程機(jī)械制造中的零部件進(jìn)行加工時(shí)，由于電弧基本是聚集在焊劑層以下的，所以加工過程中散失的熱量比較少。由此可見，自動化焊接設(shè)備的環(huán)保性能比較好，且能夠減少原料的用量，節(jié)約成本。（二）質(zhì)量方面在自動焊接設(shè)備中，重要的組成部分是機(jī)械組，是利用數(shù)字化的電子系統(tǒng)，對其中預(yù)設(shè)的執(zhí)行程序進(jìn)行全自動化的控制。在工程機(jī)械制造的過程中，由于焊接設(shè)備需要用到較大的電流，熱量相對比較集中，所以能夠有效提高電弧的穿透性能，且在點(diǎn)額的過程中，還能增加點(diǎn)額的速度。因此，與手工焊接的方式相比，自動化焊接設(shè)備能大幅度地提高工程機(jī)械制造的效率。此外，工程機(jī)械的生產(chǎn)的過程以及焊接設(shè)備都是利用自動化的控制系統(tǒng)來控制的，所以能夠?qū)附铀俣群头秶M(jìn)行有效的控制。而在實(shí)際的生產(chǎn)中。 平板焊接配件

成都焊研瑞科機(jī)器人有限公司公司是一家專門從事機(jī)器人技術(shù)開發(fā)，焊接設(shè)備，機(jī)電設(shè)備，工業(yè)自動化設(shè)備產(chǎn)品的生產(chǎn)和銷售，是一家生產(chǎn)型企業(yè)，公司成立于2019-11-05，位于四川省成都市成華區(qū)龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號。多年來為國內(nèi)各行業(yè)用戶提供各種產(chǎn)品支持。公司主要經(jīng)營機(jī)器人技術(shù)開發(fā)，焊接設(shè)備，機(jī)電設(shè)備，工業(yè)自動化設(shè)備等產(chǎn)品，產(chǎn)品質(zhì)量可靠，均通過機(jī)械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)檢測，嚴(yán)格按照行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。目前產(chǎn)品已經(jīng)應(yīng)用與全國30多個(gè)省、市、自治區(qū)。焊研科技,焊研瑞科為用戶提供真誠、貼心的售前、售后服務(wù)，產(chǎn)品價(jià)格實(shí)惠。公司秉承為社會做貢獻(xiàn)、為用戶做服務(wù)的經(jīng)營理念，致力向社會和用戶提供滿意的產(chǎn)品和服務(wù)。機(jī)器人技術(shù)開發(fā)，焊接設(shè)備，機(jī)電設(shè)備，工業(yè)自動化設(shè)備產(chǎn)品滿足客戶多方面的使用要求，讓客戶買的放心，用的稱心，產(chǎn)品定位以經(jīng)濟(jì)實(shí)用為重心，公司真誠期待與您合作，相信有了您的支持我們會以昂揚(yáng)的姿態(tài)不斷前進(jìn)、進(jìn)步。