改進前的狀況項目實施前，大部分的動臂焊縫是在地上手工單絲焊接，生產(chǎn)效率低，焊接過程不穩(wěn)定，焊縫接頭多，焊縫成形差，導致應力集中，容易在受到重載荷的情況下出現(xiàn)開裂。改進后的狀況針對動臂人工單絲焊接質(zhì)量差以及生產(chǎn)效率低的現(xiàn)狀，引進了動臂雙絲雙工位的焊接機器人。焊縫質(zhì)量：焊接機器人采用雙絲焊接，動臂橫梁與動臂板間的主焊縫形式分兩層兩道，成形美觀、外表面光滑，人工焊接時主焊縫形式為三層八道，在焊縫與焊縫過渡間有明顯的痕跡，表面不光滑。外表面光滑使焊縫受力時表面應力分布均勻，不易形成應力集中點，可適當提高焊縫壽命。采用機器人焊接時，焊槍擺動穩(wěn)定，焊絲伸長均勻，焊接過程穩(wěn)定，焊縫質(zhì)量幾乎不受外界因素影響，降低了對工人焊接技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時，焊接速度、焊絲伸長等都是變化的，很容易受到外界因素的影響。 一般情況下，6～20 mm 厚度的焊件采用不開坡口雙面焊。如果超過10 mm 厚度的焊件須開坡口焊接。山東法蘭焊接專機

    焊條運條手法：不進行擺動，只有下壓上挑動作，點挑弧時焊條角度與試板為15°~20°，以后挑弧的焊條角度為焊條與試板30°~40°，注意電弧是用手腕挑斷的。焊接過程中，要準確掌握好熔孔的成形及尺寸，熔孔兩側(cè)要保持一致，電弧應將坡口兩側(cè)鈍邊完全熔化，并準確地深入每側(cè)母材。要注意節(jié)奏及焊點搭接位置，每一個新焊點應與前一個焊點搭接2/3，保持電弧的1/3部分在試板背面燃燒，用于加熱和擊穿坡口的根部鈍邊，形成新的焊點。填充及蓋面手法與正常的焊接手法相同，在此不做過多敘述。單面焊雙面成形技術(shù)，是鍋爐、壓力容器焊工應熟練掌握的操作技能，也是在某些重要焊接結(jié)構(gòu)制造過程中，既要求焊透，而又無法在背面進行清根和重新焊接，所必須采用的焊接技術(shù)。在單面焊雙面成形的操作過程中，不需要采取任何輔助措施，只是坡口根部在進行組裝定位焊時，應按焊接時不同的操作手法留出不同的間隙。當在坡口的正面用普通焊條進行焊接時，就會在坡口的正、背兩面都能得到均勻整齊、成形良好、符合質(zhì)量要求的焊縫，這種特殊的焊接操作稱為單面焊雙面成形。 深圳直縫焊接推薦使用氦氣作保護氣體的氣體保護焊。

    庫卡機器人是德國起步早的機器人公司。1898年，在奧克斯堡建立，開始并不是做工業(yè)機器人，而是關(guān)注室內(nèi)照明方面。直到1995年才成立現(xiàn)今的庫卡工業(yè)機器人有限公司，是世界上的工業(yè)機器人制造商之一。庫卡工業(yè)機器人成長史非常早，1973年，庫卡建成全球臺六軸機電驅(qū)動的工業(yè)機器人FAMULUS；1976–年，發(fā)明了IR6/60–全新的機器人類型六軸機電驅(qū)動帶角手；1989年，新一代工業(yè)機器人誕生，并且無刷電機的使用降低了維護成本提高了技術(shù)可用性；2007年，庫卡titan成為當時強大的6軸工業(yè)機器人，被計入吉尼斯紀錄；2010年，KRQUANTEC系列工業(yè)機器人貼補了機器人家庭中載重90-300公斤工作范圍達3100毫米這一部分的空白；2012年，小型機器人系列KRAGILUS上市；2014年，庫卡推出適用于食品工業(yè)超抗寒機器人。從庫卡的發(fā)展史可以看出，庫卡在工業(yè)機器人方面創(chuàng)造出非常多的奇跡。庫卡機器人公司在全球擁有20多個子公司，大部分是銷售和服務中心，其中包括：美國,墨西哥,巴西,日本,韓國,中國臺灣,印度和絕大多數(shù)歐洲國家。在2013中國國際工業(yè)博覽會機器人展上庫卡機器人還展示了世界前列的弧焊接機器人KR5R1400是經(jīng)濟型薄板焊接**，也是庫卡機器人系列產(chǎn)品中小的機器人。

    （8）要有熱量的概念，要善于觀察溫度變化，做到有效地控制熔池的形狀及其相對位置。溫度對焊接的影響很大，溫度低，熔池小、鐵液暗，流動性差，且易產(chǎn)生夾渣和虛焊；溫度高，則熔池大、鐵液亮，流動性好，易于熔合；但過高易下淌，成形難控制，且接頭塑性下降。溫度與電流大小及運條方式（如圓圈形的運條溫度高于月牙形，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條）、電焊條夾角大小及停留電弧時間長短等均有密切關(guān)系。（9）收弧要求焊縫飽滿，無裂紋、氣孔及夾渣等缺陷?；】由?，焊肉薄，應力集中，極易產(chǎn)生裂紋。采用反復斷弧“收尾法”（又叫點弧法），可克服收尾溫度高，難以填滿的困難，但易產(chǎn)生氣孔，尤其是堿性焊條更甚。因此使用酸性焊條時，可用“劃圈收尾法”和“點弧法”；而使用堿性焊條是地，可用“劃圈收尾法”和“回焊收尾法”，回焊的距離視結(jié)尾處溫度高低而定，一般以2～3m為宜。 根據(jù)焊接的實際情況，自動調(diào)整、優(yōu)化焊接軌跡和工藝參數(shù)，實現(xiàn)高質(zhì)量、高效率的焊接智能控制。

    不銹鋼鋼焊接操作作要求結(jié)合多個大型項目的施工實踐。編制過包括管道、儲罐、塔式容器、鋼結(jié)構(gòu)等施工組織設(shè)計或施工方案。通過這些施工組織設(shè)計在工程中的實施，使自己積累了一些經(jīng)驗，并對不銹鋼這種材質(zhì)的焊接有了進一步認識?，F(xiàn)結(jié)合管道施工。針對不銹鋼在焊接中的技術(shù)管理和質(zhì)量控制，談幾點體會。1確定焊接工藝不銹鋼的牌號非常多。按合金成分可分為鉻系不銹鋼和鉻鎳不銹鋼。按不銹鋼的金屬組織可分為奧氏型、鐵素體型、馬氏體型等。而在施工中常用的是奧氏體型，如：0Crl9Ni9、1Crl8Ni9Ti等。奧氏體型不銹鋼的焊接性比較好，相對比較容易焊接，焊接接頭即使在焊態(tài)也具有較高的韌性。但與普通碳素鋼相比，其導熱率約為碳鋼的1/3，膨脹系數(shù)卻比碳鋼大1．5倍。由于奧氏體不銹鋼具有較低的導熱率和較高的膨脹系數(shù)，這樣在焊接過程中會產(chǎn)生較大的變形和應變。所以焊接質(zhì)量主要取決于焊接工藝是否與母材相適應。為此在確定焊接工藝時。必須從以下方面進行考慮。 平焊法蘭與管子裝配時，先將法蘭套入管端，管口與法蘭密封面之間應留有一定距離。成都直縫焊接廠家

門式焊接專機在一條軌道上固定和運行，來適應罐體不同位置環(huán)焊縫的施焊。山東法蘭焊接專機

    3焊接接頭性能：焊條的熔點約1200℃，在加熱到100℃水開蒸發(fā)，200~400℃結(jié)晶水汽蒸發(fā)，溫度再上升，藥皮中的有機物分解燃燒，生成CO、CO2、H2等氣體，藥皮中的高價氧化物和鹽也發(fā)生分解析出CO2、O2氣體。這些氣體與熔化金屬發(fā)生作用，焊條的熔滴平均溫度1800~2400℃之間，這一階段，氣體的分解和熔解，金屬的蒸發(fā)，金屬及其合金的氧化和還原，焊縫金屬過渡等反應，隨著金屬的凝固和氣體析出，熔渣浮出完成焊接過程。知識點2N、H、O對金屬的作用重點內(nèi)容：N與Fe、Ti、Mn、Si、Cr既溶解又形成穩(wěn)定的氮化物，N在Fe中的溶解度隨溫度的升高而增大，在2200℃達到最大值，當液態(tài)固時，過飽和的氮以氣泡形式向外逸出，當熔池金屬結(jié)晶速度超過氣泡速度就會形成氣孔，與此同時N以過飽和的形式存在于固溶體中，還有部分以針狀物析出分布于晶界和晶內(nèi)，使焊縫的強度和硬度升高，塑性和韌性下降，N還是促使焊縫金屬時效脆化的元素。焊縫中N處于不穩(wěn)定狀態(tài)，隨著時間延長，過飽和的氮將逐漸析出，形成穩(wěn)定針狀物，使焊縫塑性、韌性進一步下降，硬度升高。H在300~700℃時容易被液態(tài)金屬吸收，一部分在熔池凝固過程中逸出，有相當多的H來不及逸出而殘留在焊縫中。 山東法蘭焊接專機

成都焊研瑞科機器人有限公司位于四川省成都市成華區(qū)龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號。公司業(yè)務分為機器人技術(shù)開發(fā)，焊接設(shè)備，機電設(shè)備，工業(yè)自動化設(shè)備等，目前不斷進行創(chuàng)新和服務改進，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務。公司將不斷增強企業(yè)重點競爭力，努力學習行業(yè)知識，遵守行業(yè)規(guī)范，植根于機械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)的發(fā)展。焊研瑞科秉承“客戶為尊、服務為榮、創(chuàng)意為先、技術(shù)為實”的經(jīng)營理念，全力打造公司的重點競爭力。