目標物定位：使用相機拍攝機械臂工作場景，依據(jù)目標物表面顏色的色度值h標記圖片中的特征像素點，利用滑動窗口法找到目標物所在的圖片區(qū)域即目標物區(qū)域；(2)目標點位姿計算：利用canny邊緣檢測、霍夫變換算法從目標物區(qū)域中提取目標物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù)；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點的像素坐標，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標，求出機械臂的目標點位姿；(3)機械臂與障礙物建模：運用d-h參數(shù)法建立機械臂運動學模型，求出正逆運動學方程；采用包絡法建立碰撞模型，把機械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設計碰撞檢測算法；(4)在關節(jié)空間中對機械臂進行避障路徑規(guī)劃：求出起止點的關節(jié)角度，選取步長λ遍歷機械臂的相鄰關節(jié)角，運用正運動學方程計算各關節(jié)坐標，進行碰撞檢測；采用改進的人工勢場法計算合勢能，選取合勢能小的一組關節(jié)角作為機械臂轉(zhuǎn)動依據(jù)；若陷入局部小點或震蕩點，采用快速隨機樹算法找到一個臨時虛擬目標點，使其跳出局部優(yōu)，再把目標點轉(zhuǎn)換成真實目標點繼續(xù)進行規(guī)劃。如東大元機械臂，提高生產(chǎn)過程的可控性。池州自動化機械臂多少錢一臺

  且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進一步的方案：所述導向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落，從而允許機器人以更快的速度運行阜陽機器人機械臂智能控制型機械臂性能穩(wěn)定，如東大元長久合作伙伴。

    以解決上述背景技術中提出的問題。技術實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構的分揀搬運機械臂，以解決上述背景技術中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種帶限位結(jié)構的分揀搬運機械臂，包括支撐架、升降機構與伸縮機構，所述升降機構由升降電機、齒輪i、齒輪ii、同步帶輪i、同步帶i、同步帶輪ii、同步帶輪iii、同步帶輪iv、同步帶ii與滑軌i構成，所述升降電機固定安裝在支撐架的后端，所述升降電機的主軸與齒輪i相固定套接，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合，所述同步帶輪iv固定通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè)，且同步帶輪iv、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè)；所述伸縮機構由l板、滑軌ii、伸縮舵機、齒輪iii、導向滑塊與齒條構成，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構的抓球套筒，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉。

    機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進行結(jié)構設計，因此，機械臂關節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關節(jié)結(jié)構及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術問題。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關節(jié)結(jié)構，密封效果好，能夠?qū)C械臂的關節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關節(jié)結(jié)構，包括：關節(jié)，包括關節(jié)本體和設置在所述關節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關節(jié)，包括第二關節(jié)本體和設置在所述第二關節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設置在所述環(huán)套基體一端并與所述關節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。 如東大元機械臂，人性化設計操作友好。

所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構包括第三步進電機、第三雙軸減速機、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進電機的輸出軸上設有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機的輸入軸上設有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn)；所述功能模塊驅(qū)動機構包括第四步進電機、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進電機安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上，該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接；所述步進減速電機、一級臂驅(qū)動機構、二級臂驅(qū)動機構、三級臂驅(qū)動機構、第三步進電機、第四步進電機分別與單片機連接。進一步，所述底部傳動機構包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸，所述同步帶輪安裝在步進減速電機的輸出軸上。如東大元機械臂，環(huán)保節(jié)能好幫手。池州自動化機械臂多少錢一臺

機械臂操作簡便，如東大元員工輕松掌握。池州自動化機械臂多少錢一臺

    主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機械爪34和第二機械爪35，機械爪34和第二機械爪35上設有防腐涂層和耐磨涂層。通過設置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴大了裝置的適用范圍，通過設置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn)，方便機械手對物體的夾持，通過設置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。本具體實施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機械爪(以下簡稱裝置)，在使用時如果需要進行水平方向的旋轉(zhuǎn)，可以擺動液壓缸2工作，擺動液壓缸2帶動整個裝置旋轉(zhuǎn)到位置，如果裝置的高度不夠無法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作，帶動滑動支持臂7通過導軌向上運動，從而可知如果裝置的高度過高只需要使得滑動支持臂7向下運動就可以，如果需要機械爪3在豎直方向上運動的時候，旋轉(zhuǎn)裝置17工作，帶動水平旋轉(zhuǎn)臂21旋轉(zhuǎn)，機械手臂22固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21上，從而機械手臂22可以進行旋轉(zhuǎn)，當需要夾持物體的時候。池州自動化機械臂多少錢一臺