AGV硬件系統(tǒng)負責信息感知，執(zhí)行運動控制等任務，是影響AGV系統(tǒng)性能的關鍵因素。本文主要對AGV運動控制系統(tǒng)做簡單介紹，為后續(xù)的理論研究奠定基礎。運動控制系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的主要部件，是AGV的大腦。運動控制器接收任務指令，轉化成各個電機的速度，然后下發(fā)給驅(qū)動器，驅(qū)動電機運轉，從而控制AGV本體的運動。同時，運動控制器接收來自AGV各個傳感器的反饋信號，對接受到的信息進行分析處理。它會按照預存的信息、AGV的運行狀態(tài)以及周圍環(huán)境信息等做出運動決策。使得AGV的可靠性、精確度以及效率更高。控制器具有自啟動油機功能。珠海叉車控制器開發(fā)

易行自主研發(fā)的運動控制器，適用于多種類型的移動機器人產(chǎn)品。該運動控制器采用工業(yè)級芯片，兼容多種通信協(xié)議，包括CAN總線、TCPIP網(wǎng)絡協(xié)議；外接口豐富，可接多種傳感器（激光導航雷達、導航相機、防撞激光頭、超聲波、直流伺服電機驅(qū)動器、舵輪等）；外接設備采用線束設計，使機器人布線整潔美觀，組裝簡單，容易維護。產(chǎn)品應用：控制器主要解決移動機器人五大主要問題。1)導航：自主導航行駛功能，兼容SLAM導航、反射板導航、二維碼導航；2)運動控制：自主避障模式、巡線模式、避障巡線混合模式；3)自主充電：擁有自主充電功能；4)安全防護：3D視覺立體避障識別、激光、超聲波、光電、機械防護；5)通信：支持外接WIIF，4G通信、5G通信模塊。深圳激光叉車AGV運動控制器控制器可以作集中級使用，連接區(qū)域火災報警控制器。

485聯(lián)網(wǎng)門控制器，就是可以和電腦進行通訊的門禁類型，直接使用軟件進行管理，包括卡和事件控制。所以有管理方便、控制集中、可以查看記錄、對記錄進行分析處理以用于其它目的。特點是價格比較高、安裝維護難道加大，但培訓簡單，可以進行考勤等增值服務。適合人多、流動性大、門多的工程。TCP/IP網(wǎng)絡門控制器，也叫以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)門禁，也是可以聯(lián)網(wǎng)的門禁系統(tǒng)，但是通過網(wǎng)絡線把電腦和控制器進行聯(lián)網(wǎng)。除具有485門禁聯(lián)網(wǎng)的全部優(yōu)點以外，還具有速度更快，安裝更簡單，聯(lián)網(wǎng)數(shù)量更大，可以跨地域或者跨城聯(lián)網(wǎng)?？照{(diào)控制器的特點：結構緊湊：體積小，可以安裝在緊湊式空調(diào)機的控制柜內(nèi)。

易行AGV控制器操作APP&電腦軟件：控制器操作APP可安裝于手機平板，PC電腦操作軟件安裝于電腦上，可進行構圖、路線規(guī)劃、控制器的參數(shù)信息設置和顯示；發(fā)送規(guī)劃的路線進行導航行駛。數(shù)據(jù)協(xié)議：上層設備與控制器的連接通信方式為TCP，控制器的數(shù)據(jù)通信協(xié)議為JSON格式，將控制器的各種數(shù)據(jù)處理成json包,然后包的尾部加上一個“rnrn”的后綴發(fā)送至機器人，機器人會實時將數(shù)據(jù)反饋出來。導航技術（兼容SLAM自然導航、反射板導航）：SLAM（simultaneouslocalizationandmapping）即同步定位與建圖，指在未知的環(huán)境中，機器人通過自身所攜帶的內(nèi)部傳感器（編碼器、IMU等）和外部傳感器（激光傳感器或者視覺傳感器）來對自身進行定位，并在定位的基礎上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息增量式的構建環(huán)境地圖?？刂破魈岣吡藢﹄姍C本身故障的耐受程度。

運動控制系統(tǒng)主要是保證驅(qū)動系統(tǒng)以及AGV的穩(wěn)定運行，主要負責AGV啟動、停止、調(diào)速、緊急制動等基礎控制功能，從而控制整個AGV的運動過程，實現(xiàn)AGV的移動以及定位。運動控制器從MPU、PLC、工控機等各種車載控制器形式都有，從體積、功能、性價比、開發(fā)難易度等方面各自都有優(yōu)缺點。在關鍵的運動控制技術中，同時有因為AGV分類繁多，目前各種類型的AGV，不同樣式，不同外觀。我們需要在有限的空間裝下足夠多的各類電子元器件。合適體積，合適的性價比以及能夠滿足功能需求就顯得尤為重要?？刂破鞫噙m用于小型輕工業(yè)和小型工程機械行業(yè)。東莞導航定位控制器公司

控制器具有RS-232C和RS-485通訊接口。珠海叉車控制器開發(fā)

AGV控制系統(tǒng)的優(yōu)勢：1、安全性人為駕駛的車輛，其行駛路徑無法確知。而AGV的導引路徑卻是非常明確的，因此很大程度上提高了安全性。2、成本控制,AGV控制系統(tǒng)的資金投入是短期的，而員工的工資是長期的，還會隨著通貨膨脹而不斷增加。3、易維護,人為駕駛的車輛難免會發(fā)生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞設備，有效地避免了碰撞事故的發(fā)生。4、降低產(chǎn)品損傷,使用國辰AGV系統(tǒng)能減少由于人工粗魯?shù)牟僮鞫斐傻呢浳飺p壞。5、改善物流管理,由于AGV控制系統(tǒng)內(nèi)在的智能控制，能夠讓貨物擺放更加有序，車間更加整潔。6、降低操作成本,電池的充電及管理都由AGV控制系統(tǒng)自動完成，因此延長了電池壽命及可靠性。AGV在制造業(yè)的應用方面也有比較大的進展。珠海叉車控制器開發(fā)

深圳易行機器人有限公司是以提供無人叉車AGV，激光叉車，移動機器人底盤，AGV控制器為主的私營股份有限公司，公司始建于2017-11-14，在全國各個地區(qū)建立了良好的商貿(mào)渠道和技術協(xié)作關系。公司主要提供一般經(jīng)營項目是：計算機硬件、軟件研發(fā)、銷售，自動化物流方案，自動化搬運、物流倉儲設備、機器人及智能設備的研發(fā)銷售，國內(nèi)貿(mào)易，經(jīng)營進出口業(yè)務，許可經(jīng)營項目是：無。主要有激光導航叉車AGV系列、移動服務機器人底盤、運動控制器、服務機器人控制器、激光導航套件和調(diào)度系統(tǒng)等產(chǎn)品等領域內(nèi)的業(yè)務，產(chǎn)品滿意，服務可高，能夠滿足多方位人群或公司的需要。將憑借高精尖的系列產(chǎn)品與解決方案，加速推進全國機械及行業(yè)設備產(chǎn)品競爭力的發(fā)展。