取得以下的效果。在本實施方式的車輛控制系統(tǒng)中，當在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中執(zhí)行從自動駕駛控制朝手動駕駛控制的切換時，在由行駛穩(wěn)定判定部判定車輛未滿足行駛穩(wěn)定條件的情況下，執(zhí)行朝將車輛的轉(zhuǎn)向控制設為手動駕駛控制，另一方面，將車輛的驅(qū)動力分配控制設為自動駕駛控制的部分手動駕駛控制的切換。由此，例如在車輛正在低μ路面等上進行轉(zhuǎn)彎行駛的情況下，當進行從自動駕駛控制朝手動駕駛控制的切換時，在作為駕駛者接手駕駛的狀況并不合適且難以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的情況下，朝手動駕駛控制的切換受到限制。具體而言，車輛的轉(zhuǎn)向控制的手動駕駛化得到容許，另一方面，車輛的驅(qū)動力分配控制維持自動駕駛狀態(tài)(部分手動駕駛控制)。因此，即便在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時，也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性。另外，在本實施方式的車輛控制系統(tǒng)中，在執(zhí)行朝部分手動駕駛控制的切換后，在由行駛穩(wěn)定判定部判定已滿足行駛穩(wěn)定條件的情況下，執(zhí)行朝將驅(qū)動力分配控制也設為手動駕駛控制的完全手動駕駛控制的切換。如此，根據(jù)本實施方式，可維持車輛的行駛穩(wěn)定性，并分階段地執(zhí)行車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換。電控系統(tǒng)可以提高汽車的自動啟停功能。南通汽車電控訂做

圖1是表示本實用新型的一實施方式的車輛控制系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)的圖。搭載本實施方式的車輛控制系統(tǒng)1的車輛例如包含可進行四輪驅(qū)動的電動汽車。本實施方式的車輛控制系統(tǒng)1如在后段中進行詳述那樣，具有可自動地控制車輛的駕駛的結(jié)構(gòu)，使相當于日本國土交通省所規(guī)定的等級3的自動駕駛變?yōu)榭赡?。如圖1所示，車輛控制系統(tǒng)1包括：電子控制單元(electronontrolunit，ecu)10、外界感測裝置20、人機接口(humanmachinerface，hmi)30、導航裝置40、車輛傳感器50、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(electricpowersteering，eps)61、車輛穩(wěn)定輔助系統(tǒng)(vehiclestabilityassist，vsa)62、全輪驅(qū)動系統(tǒng)(allwheeldrive，awd)63、電子伺服剎車(electricservobrake，esb)64、驅(qū)動力輸出裝置71、剎車裝置72、及轉(zhuǎn)向裝置73。外界感測裝置20包括：相機21、雷達(radar)22、及激光雷達(lidar)23。在本車輛的任意的部位上設置至少一個相機21，對本車輛的周圍進行拍攝來獲取圖像信息。相機21是單眼相機或立體相機，例如可使用利用電荷耦合器件(chargecoupleddeviced)或互補金屬氧化物半導體plementarymetaloxidesemiconductor，cmos)等固體攝像元件的數(shù)碼相機。在本車輛的任意的部位上設置至少一個雷達22。南通汽車電控訂做直流汽車電控公司，無錫東英電子有限公司。

    磁材擁有者?？偛课挥谌毡緰|京，致力于家用電器、電腦產(chǎn)品、半導體、產(chǎn)業(yè)機械等產(chǎn)品，是日本比較大的綜合電機生產(chǎn)商。在日本制造業(yè)中是次于豐田自動車公司的第二大制造業(yè)公司，在日本全行業(yè)中也排在豐田、日本郵政、日本電信之后為日本第四大公司。美國《財富》雜志2012年評選的全球比較大500家公司的排行榜中排名第38位。大陸集團（ContinentalAG）-德國簡介：大陸集團（點擊查看大陸布局圖）創(chuàng)始于1871年，總部設在德國漢諾威，是全球第5大和歐洲第2大汽車零部件供應商。集團由五大業(yè)務部門組成：底盤與安全系統(tǒng)，動力總成系統(tǒng)部，車身電子系統(tǒng)部，輪胎分部和康迪泰克分部，其中混合動力及電動車隸屬于動力總成系統(tǒng)部。大陸集團的電機產(chǎn)品有電勵磁同步電機，永磁同步電機（PMSM）和感應電機（IM）等。位于下薩克森州吉夫霍恩的工廠年產(chǎn)能60000臺電機。吉夫霍恩工廠生產(chǎn)的電機輸出功率峰值為60kW或75kW，可提供極大的扭矩。大陸集團的電驅(qū)動及混合動力技術(shù)的一個重要全球研發(fā)中心設在柏林默阿比特（Moabit）區(qū)，大約280名**在此工作。上海電驅(qū)動anghaiEdrive）-中國簡介：公司研究方向覆蓋了節(jié)能與新能源車用電驅(qū)動系統(tǒng)領(lǐng)域的各個方面。

   曲軸位置傳感器損壞以后，直接會造成發(fā)動機無法啟動等故障。曲軸位置傳感器通常有磁電式、霍爾式、磁阻式。***我們講一下磁電式。磁電式曲軸位置傳感器，通常分2線與3線的。其中2根的分別交流信號線。如果有3線的，第3根線是交流信號屏蔽線，他跟搭鐵相連接。汽修人如何判斷曲軸位置傳感器是磁電式？磁電式的磁性比較強，用螺絲刀碰上去，就把螺絲刀級吸住了。唐老師傳感器原理飛輪切割軟磁鐵芯，線圈就感應到交流信號電輸出。這個跟發(fā)電機原理一樣。發(fā)電機有電壓調(diào)節(jié)器，這個傳感器沒有；所以輸出的電壓隨轉(zhuǎn)速升高而升高。這個沒有整流器，所以輸出的是交流電。檢測方法1用萬用表檢測萬用表兩根表筆任意接入磁電式曲軸位置傳感器的兩根信號線里面。這是交流電，不分正負的。怠速狀態(tài)下，萬用表擰入交流檔20V檔位。如上圖測出怠速時電壓為。通常轉(zhuǎn)速越高，電壓越高。2用示波器檢測示波器電壓調(diào)到14V，時間調(diào)到10mS.啟動汽車，就可以看到交流信號波形圖如上。3通過觀察儀表發(fā)動機轉(zhuǎn)速發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號來自曲軸位置傳感器，如果傳感器沒有信號輸出，那發(fā)動機轉(zhuǎn)速表，肯定不會動。注意安裝有曲軸位置傳感器的車，發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號才來自曲軸位置傳感器；柴油機來自發(fā)電機。電控系統(tǒng)可以提高汽車的導航精度。

   后述的直線前進判定部141)、及判定所述車輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線前進判定部判定所述直線前進性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩(wěn)定性良好。(4)推薦所述直線前進判定部在所述車輛的輪胎的切角為規(guī)定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進性良好。(5)推薦所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。實用新型的效果根據(jù)本實用新型，可提供一種在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛控制系統(tǒng)。附圖說明圖1是表示本實用新型的一實施方式的車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。符號的說明1：車輛控制系統(tǒng)10：ecu11：自動駕駛控制部12：駕駛切換控制部13：手動駕駛控制部14：行駛穩(wěn)定判定部141：直線前進判定部142：抓地判定部50：車輛傳感器63：awd61：eps具體實施方式以下，一邊參照附圖，一邊對本實用新型的一實施方式進行詳細說明。電控系統(tǒng)可以提高汽車的安全性。北京汽車電控原理

電控系統(tǒng)可以自動調(diào)整汽車的行駛模式。南通汽車電控訂做

   安全帶裝置例如包含安全帶預緊器來構(gòu)成，例如在因車輛故障等，不論駕駛者的意愿均執(zhí)行從自動駕駛朝手動駕駛的切換時，使安全帶振動來對駕駛者進行告知、警告。方向盤觸摸傳感器設置在車輛的轉(zhuǎn)向盤上，對駕駛者對于轉(zhuǎn)向盤的接觸及駕駛者握住轉(zhuǎn)向盤的壓力進行檢測。司機監(jiān)控攝像機對駕駛者的臉及上半身進行拍攝。各種操作開關(guān)例如包含指示自動駕駛的開始及停止的圖形用戶接口(graphicaluseerface，gui)式或機械式的自動駕駛切換開關(guān)等來構(gòu)成。另外，hmi30可包含具有與外部的通信功能的各種通信裝置。導航裝置40包括：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(globalnavigationsatellitesystem，gnss)接收部41、路徑?jīng)Q定部42、及存儲部43。另外，導航裝置40在所述hmi30內(nèi)包括用于駕駛者等利用導航裝置40的顯示裝置或揚聲器、操作開關(guān)等。gnss接收部41根據(jù)來自gnss衛(wèi)星的接收信號，確定車輛的位置。但是，也可以通過來自在后段中進行詳述的車輛傳感器50的獲取信息，確定車輛的位置。路徑?jīng)Q定部42例如參照在后段中進行詳述的存儲部43中所存儲的地圖信息，決定從由gnss接收部41所確定的本車輛的位置至由駕駛者等所輸入的目的地為止的路徑。南通汽車電控訂做