不可否認(rèn)，飛控技術(shù)的發(fā)展是這十年無人機變化的蕞大推手。 飛行控制系統(tǒng)（Flight control system）簡稱飛控，可以看作飛行器的大腦。 多軸飛行器的飛行、懸停、姿態(tài)變化等等，都是由多種傳感器將飛行器本身的姿態(tài)數(shù)據(jù)傳回飛控，再由飛控通過運算和判斷下達(dá)指令，由執(zhí)行機構(gòu)完成動作和飛行姿態(tài)調(diào)整。 ”控“可以理解成無人機的CPU系統(tǒng)，是無人機的中心部件，其功能主要是發(fā)送各種指令，并且處理各部件傳回的數(shù)據(jù)。類似于人體的大腦，對身體各個部位發(fā)送指令，并且接收各部件傳回的信息，運算后發(fā)出新的指令?；旌鲜酱怪逼鸾禑o人機具有難以置信的多功能性。大范圍模型無人機推薦貨源

如果沒記錯，這是大疆第1次在 Mini 上引入無損豎拍模式，Mini 3 Pro 在開啟豎拍功能后，云臺會自動旋轉(zhuǎn)九十度，把畫面從橫向調(diào)整成豎向。 相比常見的橫構(gòu)圖，豎構(gòu)圖給人的感覺完全不一樣。 尤其是在拍攝高層建筑或者筆直車道的時候，豎構(gòu)圖帶來的線條縱深感和透明感簡直了！ 不只如此，Mini 3 Pro 上的這個云臺在可以實現(xiàn)蕞大?90° 俯拍的情況下，還能做到大角度仰拍，它的仰拍角度從之前的 15° 一下子提高到了 60°。 云臺仰拍角度增大帶來的好處顯而易見，在拍攝一些背景比較雜亂的鏡頭時，只要稍微抬高云臺的仰拍角度，立馬就能獲得一個背景非常純凈的場景。大范圍模型無人機推薦貨源固定翼無人機看起來更像常規(guī)飛機，需要跑道或彈射器才可以發(fā)射。

飛控系統(tǒng)蕞基礎(chǔ)也蕞難控制的技術(shù)難點，其實是要準(zhǔn)確地感知這一系列狀態(tài)，如果這些感知數(shù)據(jù)問題或者有誤差都會導(dǎo)致無人機做一些非正常的動作。目前，無人機一般使用GPS、IMU（慣性測量單元）、氣壓計和地磁指南針來測量這些狀態(tài)。 GPS獲取定位、在一些情況下也能獲取高度、速度；IMU主要用來測量無人機三軸加速度和三軸角速度，通過計算也能獲得速度和位置；氣壓計用于測量海拔高度；地磁指南針則用于測量航向。 由于目前傳感器設(shè)計水平的限制，這些傳感器測量的數(shù)據(jù)都會產(chǎn)生一定的誤差，并可能受到環(huán)境的干擾，從而影響狀態(tài)估計的精度。

GPS定位 GPS定位原理就是三點定位，天上的GPS定位衛(wèi)星距離地球表面22500千米處，它們所運動的軌道正好形成一個網(wǎng)狀面，也就是說在地球上的任意一點，都有可以同時收到3顆以上的衛(wèi)星信號。衛(wèi)星在運動的過程中會一直不斷的發(fā)出電波信號，信號中包含數(shù)據(jù)包，其中就有時間信號。GPS接收機通過解算來自多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)包，以及時間信號，可以清楚的計算出自己與每一顆衛(wèi)星的距離，使用三角向量關(guān)系計算出自己所在的位置。 GPS也定位了，數(shù)據(jù)也有了，這個信號也會通過一個編譯器在次編譯成一個電子信號傳給飛控，讓飛控知道自己所在的位置、任務(wù)的位置和距離、家的位置和距離以及當(dāng)前的速度和高度，然后再由飛控駕駛飛機飛向任務(wù)位置或回家。 剛剛我們也說了，GPS能夠測速也能夠測高度，為什么要有氣壓計和空速計呢？這就是為了消除誤差。固定翼無人機成為長途飛行的合適選擇。

多旋翼無人機具有體積小、控制性能好等特點，是航空攝影的合適選擇。它們可以輕松懸停和垂直起飛，從而增加多功能性。但四旋翼飛機、六旋翼飛機、八旋翼飛機也有缺點，旋翼的增加會使無人機更難學(xué)習(xí)和控制。同時這些運動部件也會消耗額外的電能，從而更快地消耗電池電能。大多數(shù)多旋翼無人機器只有不到一個小時的飛行時間，這讓它們更適合攝影和錄像。 固定翼無人機 顧名思義，固定翼無人機看起來更像常規(guī)飛機，需要跑道或彈射器才可以發(fā)射。他們沒有四軸飛行器和單旋翼無人機那樣的垂直起飛能力，這種無人機系統(tǒng)不能懸停。由于飛機相對直升機的速度優(yōu)勢，它們也比基于旋翼的無人機快得多。揚州五鏡頭無人機現(xiàn)貨

小型無人機多個螺旋槳可以產(chǎn)生強大的升力，為飛行員提供精確的控制。大范圍模型無人機推薦貨源

而四旋翼無人機的姿態(tài)在實際飛行環(huán)境中回受到外界干擾和不精確模型的參數(shù)誤差、測量噪聲等未建模動態(tài)對控制效果的影響。所以，需要引入適當(dāng)?shù)挠^測器和對總的不確定性進行估計和補償，并對其估計的誤差進行補償，來保證四旋翼無人機在外界存在干擾下對姿態(tài)的有效跟蹤。 四旋翼無人機的姿態(tài)控制應(yīng)根據(jù)其實際的工作特性以及動力學(xué)模型，進而針對姿態(tài)的三個通道（俯仰，翻滾和偏航）分別設(shè)計姿態(tài)，每個通道中都對應(yīng)引入相應(yīng)的。在只考慮對模型本身進行控制時，沒有考慮到外部不確定性對閉環(huán)系統(tǒng)的影響。大范圍模型無人機推薦貨源

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