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作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述齒輪ii與同步帶輪i通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè),且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接,所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:1.本發(fā)明中,通過(guò)限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,使機(jī)器人可在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng)、抓取物料;2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計(jì)的物料蓋板可以避免物料或物料車(chē)在搬運(yùn)過(guò)程中因顛簸而掉落,從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行;3.本發(fā)明采用十分簡(jiǎn)易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu),的降低了機(jī)身重量,使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活。 如東大元機(jī)械臂,提升工廠自動(dòng)化水平。倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線
從而降低了工人的工作強(qiáng)度;機(jī)械爪內(nèi)安裝的夾持塊對(duì)容器進(jìn)行夾持時(shí),夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊,從而有效提高了夾持效果。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖,對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。在本實(shí)用新型的描述中,需要說(shuō)明的是,術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外,術(shù)語(yǔ)“”、“第二”用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本實(shí)用新型的描述中,需要說(shuō)明的是,除非另有明確的規(guī)定和限定,術(shù)語(yǔ)“安裝”、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”、“連接”等,應(yīng)做廣義理解,例如“連接”,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可以是機(jī)械連接可以是直接相連。池州汽車(chē)制造機(jī)械臂重載耐用型機(jī)械臂安全可靠,如東大元用心制造。
第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第六同步帶輪,第二雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第四同步帶輪,第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接,第二雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過(guò)右電機(jī)安裝板與一級(jí)臂底座連接;所述步進(jìn)電機(jī)與第二步進(jìn)電機(jī)左右對(duì)稱(chēng)布置,雙軸減速機(jī)與第二雙軸減速機(jī)左右對(duì)稱(chēng)布置,連桿的前端通過(guò)金屬銷(xiāo)與金屬連接板的后端鉸接,金屬連接板的前端安裝在二級(jí)臂上。更進(jìn)一步,所述二級(jí)臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板,在左板與右板之間設(shè)有兩個(gè)軸承安裝板;所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)減速電機(jī)、第九同步帶輪、第十同步帶輪和傳動(dòng)軸,所述第二步進(jìn)減速電機(jī)安裝在通過(guò)電機(jī)支架安裝在左板上,所述第九同步帶輪安裝在第二步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,所述傳動(dòng)軸的前后兩端分別通過(guò)一個(gè)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在兩個(gè)軸承安裝板上,所述第十同步帶輪安裝在傳動(dòng)軸的后端上并通過(guò)同步帶與第九同步帶輪連接,所述傳動(dòng)軸的前端與法蘭聯(lián)軸器連接。
目標(biāo)物:使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場(chǎng)景,依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn),利用滑動(dòng)窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域;(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算:利用canny邊緣檢測(cè)、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù);根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo),將其轉(zhuǎn)換為用戶(hù)坐標(biāo),求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿;(3)機(jī)械臂與障礙物建模:運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,求出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;采用包絡(luò)法建立碰撞模型,把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體,設(shè)計(jì)碰撞檢測(cè)算法;(4)在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃:求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度,選取步長(zhǎng)λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角,運(yùn)用正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo),進(jìn)行碰撞檢測(cè);采用改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法計(jì)算合勢(shì)能,選取合勢(shì)能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)依據(jù);若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn),采用隨機(jī)樹(shù)算法找到一個(gè)臨時(shí)虛擬目標(biāo)點(diǎn),使其跳出局部?jī)?yōu),再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃。 我們的機(jī)械臂采用先進(jìn)的技術(shù),確保高精度和高速度的操作,滿(mǎn)足您生產(chǎn)線的需求。
我國(guó)機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大,工業(yè)機(jī)器人,特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷(xiāo)量日益擴(kuò)大,國(guó)內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來(lái)投入資源研發(fā),機(jī)器人種類(lèi)與產(chǎn)品線日漸繁多,大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè),提高了生產(chǎn)率,但與水平依舊有較大差距,且桌面級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品稀少,科技水平較低。較于國(guó)內(nèi),國(guó)外在機(jī)器人技術(shù)上要更為,四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢(shì)與特色,在精度,承重與速度都較為有優(yōu)勢(shì),在桌面級(jí)的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類(lèi)較多,水平也較高,但是其發(fā)展水平相對(duì)工業(yè)級(jí)的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)抓取物塊,在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動(dòng)裝置、腕部及驅(qū)動(dòng)裝置,所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺(tái)上,所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤(pán)上,所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在主臂及驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂末端;所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤(pán)、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī)。如東大元機(jī)械臂,精湛工藝鑄就精品。倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線
機(jī)械臂技術(shù)革新,如東大元領(lǐng)跑未來(lái)。倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線
接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣23,母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽13,且鎖槽13與鎖扣23一一對(duì)應(yīng),接入端21與母頭1通過(guò)鎖扣23和鎖槽13實(shí)現(xiàn)可分離式連接,使用時(shí),將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯(cuò)并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對(duì)接,而后相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23,對(duì)鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位,從而使母頭1與2緊固連接,在需要分離時(shí),相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯(cuò),取消限位鎖緊狀態(tài),沿母頭1的軸向相對(duì)移動(dòng)2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已,并不用以限制本發(fā)明,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線