隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動化技術(shù)、計算機(jī)視覺技術(shù)和計算機(jī)計算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂，但同時導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時識別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計算雙機(jī)械臂的運動軌跡；步驟4。 如東大元機(jī)械臂，推動產(chǎn)業(yè)升級換代。倍速鏈自動機(jī)械臂產(chǎn)品介紹

    平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán)，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號線相連，每個接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應(yīng)，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現(xiàn)可分離式連接，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進(jìn)行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時，相對轉(zhuǎn)動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離。與現(xiàn)有技術(shù)相比。倍速鏈自動機(jī)械臂產(chǎn)品介紹無論是安裝、調(diào)試還是維護(hù)，如東大元的機(jī)械臂都能提供無憂的服務(wù)體驗。

    也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。請參閱圖1～3，本實用新型實施例中，一種帶有機(jī)械臂的全自動勻漿機(jī)，包括底座1，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī)7，電機(jī)7的型號為y132m-4且電機(jī)7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機(jī)7的輸出軸豎直向下與攪拌桿4的頂端固定連接，攪拌桿4的底端穿過升降板6下方焊接有若干攪拌葉3，電機(jī)7的上方在導(dǎo)向桿13之間固定安裝有水平的支撐板8，支撐板8的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿13固定連接，支撐板8的頂面與豎直安裝的絲桿12的底端轉(zhuǎn)動連接，絲桿12的頂端穿過頂板9和導(dǎo)向板10上方與第二電機(jī)11的輸出軸固定連接，第二電機(jī)11通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板10的上表面，第二電機(jī)11的型號與電機(jī)7相同，且第二電機(jī)11與電機(jī)7均由外部控制系統(tǒng)控制，絲桿12與頂板9螺紋連接。

    手腕1是用來調(diào)整或改變工件的方位的部件，還能用來連接末端操作器和手臂，由于它有三個自由度，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作。本設(shè)計還可以根據(jù)工作的不同，而配置不同的末端操作器。機(jī)械臂的設(shè)計完成，需要對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真測試，主要應(yīng)用了Pro/E和ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實驗。文章主要對3自由度混聯(lián)式機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實驗，一般的仿真實驗往往采用ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行運動學(xué)仿真實驗，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比，其性能就相對比較弱一點，因此本位采用Pro/E軟件進(jìn)行實體建模[5]，將建模后的模型格式輸入到ADAMS軟件中去，在該軟件的工作環(huán)境下進(jìn)行仿真分析實驗。運動學(xué)仿真進(jìn)行運動學(xué)仿真前，需要在三個移動副上添加上相應(yīng)的運動函數(shù)，在進(jìn)行運動學(xué)仿真實驗，在小臂末端添加marker點，仿真得出機(jī)構(gòu)末端的工作空間為環(huán)球體的一部分?？梢愿鶕?jù)機(jī)構(gòu)末端軌跡點從而繪制出的三維工作空間運動軌跡。該機(jī)械臂的機(jī)械性能的一項重要指標(biāo)還需要機(jī)械結(jié)構(gòu)末端的運動特性來衡量。而末端的運動特性可通過末端的速度與加速度變化曲線來描述[6]。如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)實現(xiàn)智能制造。

    2機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)部件組成機(jī)械臂，它是一個在空間環(huán)境中進(jìn)行工作的動力系統(tǒng)。作為機(jī)械臂的，就是關(guān)節(jié)了，關(guān)節(jié)在機(jī)械臂運行中起到非常重要的作用，尤其在關(guān)于機(jī)械臂的設(shè)計工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機(jī)械臂中的合理設(shè)計和應(yīng)用。設(shè)計人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動力學(xué)模型。關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性還作為機(jī)械臂設(shè)計、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3]。機(jī)械臂模型如圖1所示，機(jī)械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個電動推桿利用球鉸與機(jī)架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的。在這種混聯(lián)式機(jī)械臂的下半部分，采用了并聯(lián)的形式相連接，這樣的做法使得該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有良好的剛性，而又不乏運動的靈活性。在該機(jī)械臂的上半部分則采用了串聯(lián)的形式相連接，使得該機(jī)械臂擁有比較大的工作空間[4]。該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以得到確定的運動狀態(tài)，是因為該種機(jī)械臂的三個電動推桿作為機(jī)構(gòu)的原動件，從而使得原動件的數(shù)目與機(jī)械結(jié)構(gòu)的自由度相等，從而使得該機(jī)械臂可以得到穩(wěn)定而確定的運動。如東大元自動化設(shè)備廠，專業(yè)生產(chǎn)耐用機(jī)械臂，安裝便捷，適用于各類工業(yè)環(huán)境。河北安裝機(jī)械臂

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    線繩驅(qū)動機(jī)械作為一種新型機(jī)械手，其應(yīng)用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動機(jī)械手為了提高靈活度，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動或轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大。技術(shù)實現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機(jī)械手，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機(jī)械手，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開狀態(tài)。6.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件的數(shù)量為2個，兩所述復(fù)位件在所述鉸接桿上間隔設(shè)置。7.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件為彈簧。8.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件一端與所述手腕相連。9.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設(shè)有限位件，所述限位件在所述手掌翻轉(zhuǎn)到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉(zhuǎn)角度。10.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手掌上設(shè)有用于固定牽引繩的固定件。倍速鏈自動機(jī)械臂產(chǎn)品介紹