每個(gè)Mecanum輪有3個(gè)自由度，分別是繞輥?zhàn)虞S心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)性能，但實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)過(guò)程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，同時(shí)是Mecanum輪全方面移動(dòng)系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國(guó)內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開(kāi)始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動(dòng)平臺(tái)的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥?zhàn)訋缀翁卣鳌⑤喿诱w結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制等方面。

相較于生活中常見(jiàn)的橡膠輪胎，麥克納姆輪顯得與眾不同，麥輪由輪轂和輥?zhàn)咏M成：輪轂是整個(gè)輪子的主體支架，輥?zhàn)觿t是安裝在輪轂上的鼓狀物（小輪），兩者組成一個(gè)完整的大輪。輪轂軸線與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)軸夾角呈45度，理論上該夾角可為任意值，但市面上主流為45度。為滿足該幾何關(guān)系，輪轂邊緣采用了折彎工藝，可為輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)軸提供安裝孔，因此輥?zhàn)邮潜粍?dòng)輪。麥輪wai圍的輥?zhàn)邮桥c地面接觸的，當(dāng)麥輪繞輪轂軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輥?zhàn)訒?huì)與地面產(chǎn)生摩擦力，其作用力方向?yàn)檩嗇?。合肥重載麥輪懸掛平穩(wěn)性：麥克納姆輪的平穩(wěn)性是相當(dāng)有利的，在運(yùn)輸一些貴重物品的時(shí)候，如果設(shè)備運(yùn)行不平穩(wěn)，容易造成損失。

移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)化控制技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展應(yīng)用的典型體現(xiàn)，代biao著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新水平。其按照移動(dòng)方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged )、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類型。其中輪式是出現(xiàn)較早且應(yīng)用較普遍的移動(dòng)方式，其機(jī)械結(jié)構(gòu)方式相對(duì)簡(jiǎn)單，可以在一個(gè)平面環(huán)境里提供平滑、高速、精確的運(yùn)動(dòng)效果。輪式移動(dòng)機(jī)器人作為生產(chǎn)活動(dòng)中應(yīng)用較為普遍的機(jī)器人。輪式移動(dòng)機(jī)器人分為差動(dòng)式機(jī)器人和全向移動(dòng)機(jī)器人，全向移動(dòng)機(jī)器人得益于無(wú)約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，能夠在狹窄且復(fù)雜多變的環(huán)境中自由運(yùn)行，比傳統(tǒng)的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪(Omni Wheel)或麥克納姆輪(Mecanum Wheel)。麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)，在萬(wàn)向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上有著重要的地位。

麥克納姆輪工作原理：是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法相力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在較終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪的優(yōu)勢(shì)：具有四輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，精密微動(dòng)，精確定位等特點(diǎn)，包括前后直行、左右橫移、零半徑原地旋轉(zhuǎn)、指定半徑轉(zhuǎn)彎、任意方向直線移動(dòng)等。其較大優(yōu)點(diǎn)在于其卓yue的運(yùn)動(dòng)靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)真正意義上的全向移動(dòng)，且不同運(yùn)動(dòng)方式之間的轉(zhuǎn)換迅速，非常適用于物料、零件、貨物的搬運(yùn)工作，尤其是在運(yùn)動(dòng)空間要求較高（空間狹窄或者運(yùn)動(dòng)軌跡復(fù)雜）的場(chǎng)合具有出色的表現(xiàn)，如空間擁擠的倉(cāng)庫(kù)、大型零部件的轉(zhuǎn)運(yùn)，工件運(yùn)輸?shù)轿缓蟮木_調(diào)整等。麥克納姆輪簡(jiǎn)稱“麥輪”。是一種可以進(jìn)行全方面任意移動(dòng)的輪子。

麥克納姆輪 4寸 100mm （mecanum wheel) 左-14119

這是我們新的麥克納姆輪(Mecanum wheel)集中安裝，滾輪可以像傳統(tǒng)的車輪向前或向后移動(dòng)，它們?cè)试S橫盤走勢(shì)，紡輪，前軸和后軸在相反的方向上.它們都支持在45°的旋轉(zhuǎn).這些萬(wàn)向車輪(mecanum wheel)的中心裝滾子軸和輪轂連接.此麥克納姆輪(mecanum wheel)中間安裝輥由一分為二的輥和輥總是與工作表面相接觸，從而允許在不平的表面的更好的性能，在具有分割成兩個(gè)向量，一個(gè)向前/向后和一個(gè)左/右.當(dāng)在相反的方向旋轉(zhuǎn)的一側(cè)的車輪上時(shí)，向前和向后，而向側(cè)向量加起來(lái).否則與其他兩個(gè)車輪的結(jié)果在四個(gè)反向附加的側(cè)身載體. 麥克納姆輪是一種可以實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動(dòng)方式，全方面式移動(dòng)的輪子。合肥重載麥輪懸掛

麥克納姆輪的萬(wàn)向性，讓運(yùn)輸更加輕松改變方向，滿足不同客戶的需要。上海萬(wàn)向輪麥克納姆輪控制

近年來(lái)，自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）的使用成為裝備制造業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)物流方案中的亮點(diǎn)，對(duì)提高企業(yè)生產(chǎn)效率、降低成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量和管理水平起到了一定的作用，但由于其運(yùn)動(dòng)靈活性不夠，效率較低、復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)困難，在很多場(chǎng)合的應(yīng)用受到了限制。因此上海匯聚首先提出，開(kāi)發(fā)一款有別于普通AGV，一款可以沿平面內(nèi)360°任意方向精確運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人—基于麥克納姆輪車的全方面式移動(dòng)OMV，可以替代傳統(tǒng)AGV小車，擁有更靈活、更高效的應(yīng)用價(jià)值。上海萬(wàn)向輪麥克納姆輪控制

上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司坐落于長(zhǎng)江南路668號(hào)A3206室，是集設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)、銷售、售后服務(wù)于一體，橡塑的生產(chǎn)型企業(yè)。公司在行業(yè)內(nèi)發(fā)展多年，持續(xù)為用戶提供整套聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪的解決方案。公司主要產(chǎn)品有聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等，公司工程技術(shù)人員、行政管理人員、產(chǎn)品制造及售后服務(wù)人員均有多年行業(yè)經(jīng)驗(yàn)。并與上下游企業(yè)保持密切的合作關(guān)系。儲(chǔ)疊以符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品質(zhì)量為目標(biāo)，并始終如一地堅(jiān)守這一原則，正是這種高標(biāo)準(zhǔn)的自我要求，產(chǎn)品獲得市場(chǎng)及消費(fèi)者的高度認(rèn)可。上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司以先進(jìn)工藝為基礎(chǔ)、以產(chǎn)品質(zhì)量為根本、以技術(shù)創(chuàng)新為動(dòng)力，開(kāi)發(fā)并推出多項(xiàng)具有競(jìng)爭(zhēng)力的聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪產(chǎn)品，確保了在聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪市場(chǎng)的優(yōu)勢(shì)。