3.控制關(guān)鍵技術(shù)（1）運(yùn)動(dòng)解算及軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)求解，比較好路徑規(guī)劃，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和工作效率。[5]（2）動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償一般工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)串聯(lián)懸臂式結(jié)構(gòu)，剛性弱，運(yùn)動(dòng)復(fù)雜，容易發(fā)生變形和抖動(dòng)，是一個(gè)需要運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)相結(jié)合的課題。為了改善機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能和提高運(yùn)動(dòng)精度，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須建立動(dòng)力學(xué)模型，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)膬?nèi)容主要包括重力補(bǔ)償、慣量補(bǔ)償、摩擦補(bǔ)償、耦合補(bǔ)償?shù)?。[5]（3）標(biāo)定補(bǔ)償機(jī)器人機(jī)械本體由于加工誤差和裝配誤差的原因，難以避免會(huì)和理論數(shù)學(xué)模型存在偏差，會(huì)降低機(jī)器人TCP精度和軌跡精度，如在焊接和離線編程使用時(shí)會(huì)受到嚴(yán)重影響。通過(guò)檢測(cè)和算法標(biāo)定補(bǔ)償機(jī)器人的模型參數(shù)，可以較好地解決此問(wèn)題。[5]（4）工藝包完善控制系統(tǒng)要與實(shí)際工程應(yīng)用相結(jié)合，系統(tǒng)除不斷升級(jí)，功能更加強(qiáng)大外，還要根據(jù)行業(yè)應(yīng)用的需求不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經(jīng)驗(yàn)，對(duì)客戶來(lái)說(shuō)使用更方便，操作更簡(jiǎn)單，效率更高。關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。郫都區(qū)數(shù)控工業(yè)機(jī)器人機(jī)器

電機(jī)①輕量化對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，電機(jī)的尺寸和重量非常敏感，通過(guò)高磁性材料優(yōu)化、一體化優(yōu)化設(shè)計(jì)、加工裝配工藝優(yōu)化等技術(shù)的研究，提高伺服電機(jī)的效率，減小電機(jī)空間尺寸和降低電機(jī)重量，是機(jī)器人電機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)之一。[5]②高速在減速比不能較大調(diào)整的情況，電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速則直接影響著機(jī)器人的末端速度和工作節(jié)拍；而且速比太低會(huì)影響電機(jī)的慣量匹配，因此提高電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速也是機(jī)器人電機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)之一。[5]③直驅(qū)、中空隨著協(xié)作機(jī)器人的不斷成熟和推廣，機(jī)器人結(jié)構(gòu)的輕量化、緊湊化要求提高，發(fā)展高力矩直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)、盤式中空電機(jī)等機(jī)器人**電機(jī)也是未來(lái)的趨勢(shì)。[5] 西南普拉多工業(yè)機(jī)器人技術(shù)第四代工業(yè)機(jī)器人被稱為AMR，自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。

法國(guó)由于很早就接受了人工智能技術(shù)并努力發(fā)展它，從而獲得了很大的發(fā)展。法國(guó)不僅在機(jī)器人擁有量上居于世界前列，而且在機(jī)器人應(yīng)用水平和應(yīng)用范圍上處于世界先進(jìn)水平。這主要?dú)w功于法國(guó)**一開始就比較重視機(jī)器人技術(shù)，特別是把重點(diǎn)放在開展機(jī)器人的應(yīng)用研究上。法國(guó)機(jī)器人的發(fā)展比較順利，主要原因是通過(guò)**大力支持的研究計(jì)劃，建立起一個(gè)完整的科學(xué)技術(shù)體系。即由**組織一些機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)方面的研究項(xiàng)目，而由工業(yè)界支持開展應(yīng)用和開發(fā)方面的工作，兩者相輔相成，使機(jī)器人在法國(guó)企業(yè)界很快發(fā)展和普及。

    之前生產(chǎn)線上的機(jī)器人沒(méi)有自適應(yīng)和人工智能算法，但隨著近十年人工智能的快速發(fā)展，這一代機(jī)器人擁有人工智能算法，人工智能推動(dòng)了RPA的現(xiàn)代化。很多生產(chǎn)工作已經(jīng)與AI+RPA相結(jié)合，如圖像識(shí)別、運(yùn)動(dòng)控制、設(shè)備自適應(yīng)協(xié)調(diào)等。這種人工信息在未來(lái)將被越來(lái)越多地使用，使生產(chǎn)線更加復(fù)雜和智能化?！斑@條裝配線被稱為“燈塔實(shí)驗(yàn)室”，這意味著沒(méi)有人在整個(gè)裝配線上只有燈，只有這些人工智能驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人在工作?！边@樣的裝配線可以被視為工業(yè)。工業(yè)、數(shù)字化和智能化。對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，非常重要的一點(diǎn)是它們需要數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)積累、數(shù)據(jù)響應(yīng)、邊緣響應(yīng)和計(jì)算；有些機(jī)器人相對(duì)簡(jiǎn)單，可以在裝配線上使用小型計(jì)算機(jī)或簡(jiǎn)單的計(jì)算機(jī)來(lái)處理計(jì)算，但更多的機(jī)器人需要更復(fù)雜的計(jì)算。如果處理能力再次增加，也需要云計(jì)算。 無(wú)人/少人生產(chǎn)---單位人工較大產(chǎn)值。

    普拉多機(jī)器人弧焊軟件包：擁有豐富的焊接工藝，便捷的操作界面，節(jié)省焊接工作站調(diào)試時(shí)間，同時(shí)便捷的外部軸擴(kuò)展功能，為工作站設(shè)計(jì)提供便利?；谪S富的焊接技術(shù)開發(fā)的焊接電源，具備**飛濺效果，適用于各種板厚，不同材料的焊接母材，尤其在不銹鋼焊接領(lǐng)域具有較好的性能。普拉多P系列焊接機(jī)器人，在薄板，中厚板領(lǐng)域，具有超高性價(jià)比，為多個(gè)行業(yè)TOP品牌提供焊接自動(dòng)化解決方案。機(jī)器人5大優(yōu)勢(shì)：1.靈活好用：模塊化設(shè)計(jì)、定制解決方案、整體系統(tǒng)——與您的生產(chǎn)需求完美匹配2.運(yùn)動(dòng)***：修長(zhǎng)的外觀設(shè)計(jì)及人體工程學(xué)原理的融入，減輕了產(chǎn)品重量，成就了更優(yōu)異的動(dòng)力學(xué)性能3.快速準(zhǔn)確：軸速更快，效率更高4.應(yīng)用范圍：自動(dòng)更換工具裝置使一臺(tái)機(jī)器人同時(shí)擁有多種工藝5.品質(zhì)前列：重復(fù)精度高、使用壽命長(zhǎng)、保養(yǎng)頻率低。 末端執(zhí)行器或夾持器是工業(yè)機(jī)器人在手部可安裝工具如焊槍、噴槍、電鉆、電動(dòng)螺釘（母）擰緊器等。郫都區(qū)數(shù)控工業(yè)機(jī)器人機(jī)器

機(jī)身。是是機(jī)器人的支撐部分，有固定式和移動(dòng)式兩種。郫都區(qū)數(shù)控工業(yè)機(jī)器人機(jī)器

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種：1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；2、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；3、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。二、工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型1、點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；2、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。郫都區(qū)數(shù)控工業(yè)機(jī)器人機(jī)器